rotacao_motor_pid

int IN1 = 10;
int velocidadeA = 9;
float velocidade = 0;

#define kp 10
#define ki 0.01
#define kd 2
#define sp 50

float acao_anterior = 0;

float integral_error = 0;
float erro_anterior = 0;
void setup(){
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(velocidadeA,OUTPUT);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // internal pullup input pin 2
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); // internalเป็น pullup input pin 3


  attachInterrupt(1, ai0, RISING);


  attachInterrupt(1, ai1, RISING);


  Serial.begin(9600);
}

void loop(){

float pv = rotac();
pv = map(pv, 0, 78, 0.0, 100.0);
Serial.print("         variavel:");
Serial.println(int(pv));
float erro = sp - pv;
integral_error += erro * 0.1;
float D = (erro - erro_anterior)/0.1;

float pi = (kp*erro) + (integral_erro*ki*kp) + (D*kd);

if (pi > 100){
  pi = 100;
}
if (pi < 0){
  pi = 0;
}
Serial.print(" PID:");
Serial.print(int(pi));
float velocity = map(pi, 0.0, 100.0, 0 ,255.0);

digitalWrite(IN1,HIGH);
analogWrite(velocidadeA, velocity);
erro_anterior = erro;
}
float rotac(){ //Funcao calcula e retorna a velocidade do motor em RPM
   int anterior = 0; //nº de pulsos anterior
   int atual; //nº de pulsos atual
   float diferenca = 0; //diferenca entre o pulso atual e anterior
   unsigned long int tempoInic = 0; //Variavel auxiliar
   atual = counter;
   while (temp != counter){ //Enquanto o motor não estiver parado, executa o loop:

    tempoInic = millis(); //guarda o tempo inicial de rotacao do motor
    if (tempoInic > tempo-2 && tempoInic < tempo+2){    //Condição criada para calcular quantos pulsos foram gerados em X(ms). Neste caso, x = 500 ms;
      anterior = atual;
      atual = counter;
      diferenca = atual - anterior;  //diferenca entre a quantidade de pulsos atual e anterior, para calcular a variação de rotacao em 500 ms.
      tempo += 500; //Incrementa 500 ms a cada loop
      float rotacao = diferenca/600*120;
      //calcula a rotacao. A cada loop(500ms), calculamos a rotacao(rpm) fazendo a relacao entre o nº de pulsos atual e o nº de pulsos
      //para uma volta, sendo assim, multiplicamos por 120 para descobrir quantas voltas por minutos o motor irá fazer.

      return rotacao;
    }
   }