function PID=Mutacja(pot)

% pobranie rozmiaru macierzy
[m,n]=size(pot(:,1:3))



% rozpisanie nastaw P, I oraz D
pM=pot(:,1);
iM=pot(:,2);
dM=pot(:,3);

% ilosc genow w osobniku
genMUT=8;

% przygotowanie nastaw pod mutacje
Pmut=char(pM);
Imut=char(iM);
Dmut=char(dM);

% w rzeczywistosci jest o 2 mniej genow
% jesli dojdzie do mutacji tych dwoch genow, o ktorych mowa wyzej, odpowiedzialnych za odstep
% miedzy osobnikami, zwyczajnie je usuniemy z ostatecznej macierzy, kiedy
% bedziemy rozlaczac wiersze by ponownie miec kazda nastawe osobno

% stowrzenie macierzy mutacji
MUTpot=char(pot);
cpot=char(pot); % stworzone do sprawdzania, kiedy to jeszcze nie bylo w funckji


% jak o ze u nas dwie pierwsze pozycje podlegają elitaryzmowi to petele
% rozpoczynamy od 3 a nie 1
for i=3:m

    for j=1:3
        switch j
        case 1

            for k=1:genMUT
                % ustalony próg 0,5- pokaze ktore geney podlegaja mutacji

                mutRUL=rand(1,genMUT)<0.05;
                if mutRUL(k) == 1
                        if(Pmut(i,k) == '1') Pmut(i,k) = '0';
                        else Pmut(i,k) = '1';
                     end
                    end
            end

        case 2


                for k=1:genMUT
                mutRUL=rand(1,genMUT)<0.05;
                if mutRUL(k) == 1
                        if(Imut(i,k) == '1') Imut(i,k) = '0';
                        else Imut(i,k) = '1';
                     end
                    end
                end

        case 3

                for k=1:genMUT
                mutRUL=rand(1,genMUT)<0.05;
                if mutRUL(k) == 1
                        if(Dmut(i,k) == '1') Dmut(i,k) = '0';
                        else Dmut(i,k) = '1';
                     end
                    end
                end

        otherwise;
    end
end





end

% przywrocenie zmutowanych nastaw do stringa
pmut=string(Pmut);
imut=string(Imut);
dmut=string(Dmut);

% zamiana na wartosci decymalne
P=bin2dec(pmut)/100;
I=bin2dec(imut)/100;
D=bin2dec(dmut)/100;

PID=[P I D]
% otrzymane nastawy regulatora
out=[P I D];
end