mCLON_ini

//Zoador
#define zoador 8
//Pulsador
#define pulsador A7
//sensor ultrason
#define USONPIN A3
// motores
#define ML 7
#define PWM_L 6
#define MR 4
#define PWM_R 5

unsigned long distancia;
int velocidade;
bool estado = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ML, OUTPUT);
  pinMode(PWM_L, OUTPUT);
  pinMode(MR, OUTPUT);
  pinMode(PWM_R, OUTPUT);
  pinMode(pulsador, INPUT);
  pinMode(zoador, OUTPUT);

  Serial.println("Pulsa para comenzar");
}

void loop() {

  if (analogRead(pulsador) < 100) {
    Beep();
    estado = !estado;
  }
  if (estado == 0) {
    velocidade = 0;
  } else {
    velocidade = 100;
  }
  caminnar();
}

void caminnar() {
  digitalWrite(ML = 0);
  analogWrite(PWM_L, velocidade);
  digitalWrite(MR = 1);
  analogWrite(PWM_R, velocidade);
}

void Beep() {
  tone(zoador, 2500);
  delay(250);
  noTone(zoador);
}

void mideDist() {
  pinMode(USONPIN, OUTPUT);
  digitalWrite(USONPIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(USONPIN, HIGH);
  delayMicroseconds(20);
  digitalWrite(USONPIN, LOW);
  pinMode(USONPIN, INPUT);
  distancia = pulseIn(USONPIN, HIGH, 26000);
  distancia = distancia / 56;
}