AG_Testa_Step

#include <Stepper.h>
#include <EEPROM.h>
#define STEPS 2048                                    // 32 (Fullsteps) * (Reduction ratio)
#define COIL1 8
#define COIL2 9
#define COIL3 10
#define COIL4 11
#define analog A0
Stepper stepper(STEPS, COIL1, COIL2, COIL3, COIL4);     // Create an instance off the stepper class:
int pos = 0;                                            // inicial position off stepper
int val = 0;                                            // Valor lido de A0
int estabiliza = 0;                                     // Controle para o motor ficar parado devido flutuacoes em A0

#define botA 4                                          // Botao para salvar posicao A do step
#define botB 5                                          // Botao para salvar posicao B do step
#define botC 6                                          // Botao para salvar posicao C do step
#define botD 7                                          // Botao para salvar posicao D do step

int eeAddress = 0;                                      // EEPROM endereco inicial
//--------------------------------------------
void setup()
{
  stepper.setSpeed(4);                                  // Speed of motor to 4 rpm
  Serial.begin(57600);
  pinMode(botA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botC, INPUT_PULLUP);
  pinMode(botD, INPUT_PULLUP);
  EEPROM.get(eeAddress, val);
}
//--------------------------------------------
void loop()
{
  if (digitalRead(botA) == LOW)                         // Se botao A foi apertado
  {
    delay(20);                                          // Debouncing
    if (digitalRead(botA) == LOW)                       // Se botao A continua apertado
    {
      EEPROM.put(eeAddress, val);                       // Salva na EEPROM 0
    }
  }
  if (digitalRead(botB) == LOW)                         // Se botao B foi apertado
  {
    delay(20);                                          // Debouncing
    if (digitalRead(botB) == LOW)                       // Se botao B continua apertado
    {
      EEPROM.put(eeAddress + 2, val);                   // Salva na EEPROM 2
    }
  }
  if (digitalRead(botC) == LOW)                         // Se botao C foi apertado
  {
    delay(20);                                          // Debouncing
    if (digitalRead(botC) == LOW)                       // Se botao C continua apertado
    {
      EEPROM.put(eeAddress + 4, val);                   // Salva na EEPROM 4
    }
  }
  if (digitalRead(botD) == LOW)                         // Se botao D foi apertado
  {
    delay(20);                                          // Debouncing
    if (digitalRead(botD) == LOW)                       // Se botao D continua apertado
    {
      EEPROM.put(eeAddress + 6, val);                   // Salva na EEPROM 6
    }
  }
  val = analogRead(analog);                             // Le Ao e salva em val
  /*  Serial.print(val);
    Serial.print("  ");
    Serial.print(pos);
    Serial.print("  ");*/
  Serial.println(val - pos);
  if (val != abs(pos))                                  // Se de haver movimento do motor
  {
    if (estabiliza == 0)                                // Se nao esta establizado (diferenca de 2)
    {
      if ((val - pos) > 0)                              // Se deve mover FW
      {
        stepper.step(1);                                // Move a step toward the pot reading
        pos++;                                          // put a couple of plus characters after pos.
      }
      if ((val - pos) < 0)                              // Se deve mover BW
      {
        stepper.step(-1);                               // Move a step toward the pot reading
        pos--;                                          // put a couple of plus characters after pos.
      }
    }
    if (abs(val - pos) == 0)                            // Se chegou no ponto solicitado FW
    {
      estabiliza = 1;                                   // Informa establizdo
    }
    if (estabiliza == 1)                                // Se está establizado
    {
      digitalWrite(COIL1, LOW);                         // Turn Off coils to reduce motor heating
      digitalWrite(COIL2, LOW);
      digitalWrite(COIL3, LOW);
      digitalWrite(COIL4, LOW);
      if (abs(val - pos) > 2)                           // Se necessita mover + que 2
      {
        estabiliza = 0;                                 // Desliga establizado
      }
    }
  }
}