#ifndef REGULATOR_C_
#define REGULATOR_C_

#define FLAG_GPS
#endif

if(FLAG_GPS == FLAG_GPS_SentPosition)
{
  public cord2cart(double lat, double lon)
        {
            //CORD2CART Funkcja konwertuje położenie geograficzne wyrażone w stopniach
            //na położenie w lokalnym układzie kartezjańskim w m
            lat = lat * Math.PI / 180.0;
            lon = lon * Math.PI / 180.0;
            Point p = new Point();
            double a = 6378137.0;  // promień Ziemi na równiku i biegunach
            double b = 6356752.3;
            double R = Math.Sqrt((Math.Pow(Math.Pow(a, 2) * Math.Cos(referencePoint_lat0Rad), 2) + Math.Pow(Math.Pow(b, 2) * Math.Sin(referencePoint_lat0Rad), 2)) / (Math.Pow(a * Math.Cos(referencePoint_lat0Rad), 2) + Math.Pow(b * Math.Sin(referencePoint_lat0Rad), 2)));
            //MessageBox.Show(R.ToString());
            p.X = (lon - referencePoint_lon0Rad) * R * Math.Sin(Math.PI / 2.0 - referencePoint_lat0Rad);
            p.Y = (lat - referencePoint_lat0Rad) * R;
            return p;
        }

   double[] calcStraightLine(double x1, double y1, double x2, double y2)              // Oblicza trajektorię jako prostą między dwoma punktami
        {
            double[] parameters = new double[2];
            double a = (y2 - y1) / (x2 - x1);
            double b = y1 - a * x1;
            parameters[0] = a;
            parameters[1] = b;
            return parameters;
        }

          //oblicz orientację jaką powinien miec katamaran by byc na kursie do punktu (x,y)
        double calcOrientation(double a, double x) // xxx a współczynnik kierunkowy, x -
        {
            double ang = Math.Atan(a) * 180 / Math.PI;
            //textBlockFOO3.Text = ang.ToString("0.##");
            //textBlockFOO4.Text = x.ToString("0.##");
            if (x >= 0)
            {
                ang = 90 - ang;
            }
            else
            {
                ang = 270 - ang;
            }
            return ang;
        }

        double calcDistanceToTrajectory(double X, double Y, double a, double b) // xxx co on tu liczy? // Pewnie odległość od punktu
        {
            double A = -a;
            double B = 1; // xxx ?
            double C = -b;
            return (A * X + B * Y + C) / Math.Sqrt(Math.Pow(A, 2) + Math.Pow(B, 2));
        }
}