//Parámetros del controlador P
    //q0=13.62;
    //q1=0.0;
    //q2=0.0;

    //Parámetros del controlador PI
    q0=10.0;
    q1=-6.2063733;
    q2=1.0;


// se calcula la accion de control (a partir de la ec. en diferencias del regulador)
    u=q0*e+q1*e1+q2*u1; //incluimos q2 para que funcione para P(q2=0) y PI(q2=1.0)