Guest User

model.sdf

a guest
Feb 23rd, 2013
416
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <sdf version="1.3">
  2.   <model name="P3-AT">
  3.     <pose>0 0 0.180 0 0 0</pose>
  4.     <static>false</static>
  5.    
  6.     <link name="chassis">
  7.       <inertial>
  8.         <mass>14.0</mass>
  9.         <inertia>
  10.           <ixx>1.0</ixx>
  11.           <ixy>0.0</ixy>
  12.           <ixz>0.0</ixz>
  13.           <iyy>1.0</iyy>
  14.           <iyz>0.0</iyz>
  15.           <izz>1.0</izz>
  16.         </inertia>
  17.       </inertial>
  18.       <collision name="collision">
  19.         <geometry>
  20.           <box>
  21.             <size>0.501 0.400 0.19</size>
  22.           </box>
  23.         </geometry>
  24.       </collision>
  25.       <visual name="visual">
  26.         <geometry>
  27.           <mesh>
  28.             <uri>model://Pioneer/meshes/chassis.dae</uri>
  29.           </mesh>
  30.         </geometry>
  31.       </visual>
  32.     </link>
  33.    
  34.     <link name="right_front_wheel">
  35.       <pose>0.125 -0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  36.       <collision name="collision">
  37.         <geometry>
  38.           <cylinder>
  39.             <radius>0.110</radius>
  40.             <length>0.075</length>
  41.           </cylinder>
  42.         </geometry>
  43.         <surface>
  44.           <friction>
  45.             <ode>
  46.               <mu>1.4</mu>
  47.               <mu2>1.4</mu2>
  48.               <slip1>0.0</slip1>
  49.               <slip2>0.0</slip2>
  50.             </ode>
  51.           </friction>
  52.         </surface>
  53.       </collision>
  54.       <visual name="visual">
  55.         <geometry>
  56.           <mesh>
  57.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  58.           </mesh>
  59.         </geometry>
  60.       </visual>
  61.     </link>
  62.    
  63.     <link name="left_front_wheel">
  64.       <pose>0.125 0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  65.       <collision name="collision">
  66.         <geometry>
  67.           <cylinder>
  68.             <radius>0.110</radius>
  69.             <length>0.075</length>
  70.           </cylinder>
  71.         </geometry>
  72.         <surface>
  73.           <friction>
  74.             <ode>
  75.               <mu>1.4</mu>
  76.               <mu2>1.4</mu2>
  77.               <slip1>0.0</slip1>
  78.               <slip2>0.0</slip2>
  79.             </ode>
  80.           </friction>
  81.         </surface>
  82.       </collision>
  83.       <visual name="visual">
  84.         <geometry>
  85.           <mesh>
  86.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  87.           </mesh>
  88.         </geometry>
  89.       </visual>
  90.     </link>
  91.    
  92.     <link name="right_rear_wheel">
  93.       <pose>-0.125 -0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  94.       <collision name="collision">
  95.         <geometry>
  96.           <cylinder>
  97.             <radius>0.110</radius>
  98.             <length>0.075</length>
  99.           </cylinder>
  100.         </geometry>
  101.         <surface>
  102.           <friction>
  103.             <ode>
  104.               <mu>1.4</mu>
  105.               <mu2>1.4</mu2>
  106.               <slip1>0.0</slip1>
  107.               <slip2>0.0</slip2>
  108.             </ode>
  109.           </friction>
  110.         </surface>
  111.       </collision>
  112.       <visual name="visual">
  113.         <geometry>
  114.           <mesh>
  115.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  116.           </mesh>
  117.         </geometry>
  118.       </visual>
  119.     </link>
  120.    
  121.     <link name="left_rear_wheel">
  122.       <pose>-0.125 0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  123.       <collision name="collision">
  124.         <geometry>
  125.           <cylinder>
  126.             <radius>0.110</radius>
  127.             <length>0.075</length>
  128.           </cylinder>
  129.         </geometry>
  130.         <surface>
  131.           <friction>
  132.             <ode>
  133.               <mu>1.4</mu>
  134.               <mu2>1.4</mu2>
  135.               <slip1>0.0</slip1>
  136.               <slip2>0.0</slip2>
  137.             </ode>
  138.           </friction>
  139.         </surface>
  140.       </collision>
  141.       <visual name="visual">
  142.         <geometry>
  143.           <mesh>
  144.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  145.           </mesh>
  146.         </geometry>
  147.       </visual>
  148.     </link>
  149.    
  150.    
  151.     <joint type="revolute" name="right_front_wheel_joint">
  152.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  153.       <child>right_front_wheel</child>
  154.       <parent>chassis</parent>
  155.       <axis>
  156.         <xyz>0 1 0</xyz>
  157.       </axis>
  158.     </joint>
  159.     <joint type="revolute" name="right_rear_wheel_joint">
  160.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  161.       <child>right_rear_wheel</child>
  162.       <parent>chassis</parent>
  163.       <axis>
  164.         <xyz>0 1 0</xyz>
  165.       </axis>
  166.     </joint>
  167.     <joint type="revolute" name="left_front_wheel_joint">
  168.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  169.       <child>left_front_wheel</child>
  170.       <parent>chassis</parent>
  171.       <axis>
  172.         <xyz>0 1 0</xyz>
  173.       </axis>
  174.     </joint>
  175.     <joint type="revolute" name="left_rear_wheel_joint">
  176.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  177.       <child>left_rear_wheel</child>
  178.       <parent>chassis</parent>
  179.       <axis>
  180.         <xyz>0 1 0</xyz>
  181.       </axis>
  182.     </joint>
  183.  
  184.     <!--    
  185.      <include>
  186.        <uri>model://hokuyo</uri>
  187.        <pose>0.2 0 0.13 0 0 0</pose>
  188.      </include>
  189.      <joint name="hokuyo_joint" type="revolute">
  190.        <child>hokuyo::link</child>
  191.        <parent>chassis</parent>
  192.        <axis>
  193.          <xyz>0 0 1</xyz>
  194.          <limit>
  195.            <upper>0</upper>
  196.            <lower>0</lower>
  197.          </limit>
  198.        </axis>
  199.      </joint>
  200.    -->
  201.    
  202.     <plugin name="ros_based_plugin" filename="libros_model_plugin.so"/>
  203.   </model>
  204. </sdf>
RAW Paste Data

Adblocker detected! Please consider disabling it...

We've detected AdBlock Plus or some other adblocking software preventing Pastebin.com from fully loading.

We don't have any obnoxious sound, or popup ads, we actively block these annoying types of ads!

Please add Pastebin.com to your ad blocker whitelist or disable your adblocking software.

×