SHARE
TWEET

model.sdf

a guest Feb 23rd, 2013 326 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <sdf version="1.3">
  2.   <model name="P3-AT">
  3.     <pose>0 0 0.180 0 0 0</pose>
  4.     <static>false</static>
  5.    
  6.     <link name="chassis">
  7.       <inertial>
  8.         <mass>14.0</mass>
  9.         <inertia>
  10.           <ixx>1.0</ixx>
  11.           <ixy>0.0</ixy>
  12.           <ixz>0.0</ixz>
  13.           <iyy>1.0</iyy>
  14.           <iyz>0.0</iyz>
  15.           <izz>1.0</izz>
  16.         </inertia>
  17.       </inertial>
  18.       <collision name="collision">
  19.         <geometry>
  20.           <box>
  21.             <size>0.501 0.400 0.19</size>
  22.           </box>
  23.         </geometry>
  24.       </collision>
  25.       <visual name="visual">
  26.         <geometry>
  27.           <mesh>
  28.             <uri>model://Pioneer/meshes/chassis.dae</uri>
  29.           </mesh>
  30.         </geometry>
  31.       </visual>
  32.     </link>
  33.    
  34.     <link name="right_front_wheel">
  35.       <pose>0.125 -0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  36.       <collision name="collision">
  37.         <geometry>
  38.           <cylinder>
  39.             <radius>0.110</radius>
  40.             <length>0.075</length>
  41.           </cylinder>
  42.         </geometry>
  43.         <surface>
  44.           <friction>
  45.             <ode>
  46.               <mu>1.4</mu>
  47.               <mu2>1.4</mu2>
  48.               <slip1>0.0</slip1>
  49.               <slip2>0.0</slip2>
  50.             </ode>
  51.           </friction>
  52.         </surface>
  53.       </collision>
  54.       <visual name="visual">
  55.         <geometry>
  56.           <mesh>
  57.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  58.           </mesh>
  59.         </geometry>
  60.       </visual>
  61.     </link>
  62.    
  63.     <link name="left_front_wheel">
  64.       <pose>0.125 0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  65.       <collision name="collision">
  66.         <geometry>
  67.           <cylinder>
  68.             <radius>0.110</radius>
  69.             <length>0.075</length>
  70.           </cylinder>
  71.         </geometry>
  72.         <surface>
  73.           <friction>
  74.             <ode>
  75.               <mu>1.4</mu>
  76.               <mu2>1.4</mu2>
  77.               <slip1>0.0</slip1>
  78.               <slip2>0.0</slip2>
  79.             </ode>
  80.           </friction>
  81.         </surface>
  82.       </collision>
  83.       <visual name="visual">
  84.         <geometry>
  85.           <mesh>
  86.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  87.           </mesh>
  88.         </geometry>
  89.       </visual>
  90.     </link>
  91.    
  92.     <link name="right_rear_wheel">
  93.       <pose>-0.125 -0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  94.       <collision name="collision">
  95.         <geometry>
  96.           <cylinder>
  97.             <radius>0.110</radius>
  98.             <length>0.075</length>
  99.           </cylinder>
  100.         </geometry>
  101.         <surface>
  102.           <friction>
  103.             <ode>
  104.               <mu>1.4</mu>
  105.               <mu2>1.4</mu2>
  106.               <slip1>0.0</slip1>
  107.               <slip2>0.0</slip2>
  108.             </ode>
  109.           </friction>
  110.         </surface>
  111.       </collision>
  112.       <visual name="visual">
  113.         <geometry>
  114.           <mesh>
  115.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  116.           </mesh>
  117.         </geometry>
  118.       </visual>
  119.     </link>
  120.    
  121.     <link name="left_rear_wheel">
  122.       <pose>-0.125 0.201 -0.06 1.5707 0 0</pose>
  123.       <collision name="collision">
  124.         <geometry>
  125.           <cylinder>
  126.             <radius>0.110</radius>
  127.             <length>0.075</length>
  128.           </cylinder>
  129.         </geometry>
  130.         <surface>
  131.           <friction>
  132.             <ode>
  133.               <mu>1.4</mu>
  134.               <mu2>1.4</mu2>
  135.               <slip1>0.0</slip1>
  136.               <slip2>0.0</slip2>
  137.             </ode>
  138.           </friction>
  139.         </surface>
  140.       </collision>
  141.       <visual name="visual">
  142.         <geometry>
  143.           <mesh>
  144.             <uri>model://Pioneer/meshes/wheel.dae</uri>
  145.           </mesh>
  146.         </geometry>
  147.       </visual>
  148.     </link>
  149.    
  150.    
  151.     <joint type="revolute" name="right_front_wheel_joint">
  152.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  153.       <child>right_front_wheel</child>
  154.       <parent>chassis</parent>
  155.       <axis>
  156.         <xyz>0 1 0</xyz>
  157.       </axis>
  158.     </joint>
  159.     <joint type="revolute" name="right_rear_wheel_joint">
  160.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  161.       <child>right_rear_wheel</child>
  162.       <parent>chassis</parent>
  163.       <axis>
  164.         <xyz>0 1 0</xyz>
  165.       </axis>
  166.     </joint>
  167.     <joint type="revolute" name="left_front_wheel_joint">
  168.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  169.       <child>left_front_wheel</child>
  170.       <parent>chassis</parent>
  171.       <axis>
  172.         <xyz>0 1 0</xyz>
  173.       </axis>
  174.     </joint>
  175.     <joint type="revolute" name="left_rear_wheel_joint">
  176.       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  177.       <child>left_rear_wheel</child>
  178.       <parent>chassis</parent>
  179.       <axis>
  180.         <xyz>0 1 0</xyz>
  181.       </axis>
  182.     </joint>
  183.  
  184.     <!--    
  185.      <include>
  186.        <uri>model://hokuyo</uri>
  187.        <pose>0.2 0 0.13 0 0 0</pose>
  188.      </include>
  189.      <joint name="hokuyo_joint" type="revolute">
  190.        <child>hokuyo::link</child>
  191.        <parent>chassis</parent>
  192.        <axis>
  193.          <xyz>0 0 1</xyz>
  194.          <limit>
  195.            <upper>0</upper>
  196.            <lower>0</lower>
  197.          </limit>
  198.        </axis>
  199.      </joint>
  200.    -->
  201.    
  202.     <plugin name="ros_based_plugin" filename="libros_model_plugin.so"/>
  203.   </model>
  204. </sdf>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
 
Top