API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
May 23rd, 2017
64
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 10.74 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. /*
  2. * To change this license header, choose License Headers in Project Properties.
  3. * To change this template file, choose Tools | Templates
  4. * and open the template in the editor.
  5. */
  6.  
  7. /**
  8. *
  9. * @author Grzegorz
  10. */
  11. import robocode.Robot;
  12. import robocode.ScannedRobotEvent;
  13.  
  14. import java.awt.geom.Point2D;
  15. import java.awt.*;
  16. import java.awt.event.MouseEvent;
  17. import java.util.Random;
  18. import java.util.ArrayList;
  19.  
  20. class pole {
  21.  
  22. public int x;
  23. public int y;
  24. public boolean zajete = false;
  25. public int G = 99999;
  26. public int F = 99999;
  27. public pole poprzednik = null;
  28.  
  29. pole(int x, int y) {
  30. this.x = x;
  31. this.y = y;
  32. }
  33.  
  34. int getDist(pole pozycja) {
  35. return Math.abs(pozycja.x - this.x) + Math.abs(pozycja.y - this.y);
  36. }
  37.  
  38. }
  39.  
  40. public class robocik extends Robot {
  41.  
  42. double moveAmount; // How much to move
  43. private Random rand = new Random();
  44. private Point mouse_target = null;
  45. private double angle_to_target;
  46. private double dist;
  47. private ArrayList<Point> przeszkody, lista;
  48. private pole[][] siatka;
  49.  
  50. private int licznik_trasy = 0;
  51. private boolean rysuje = false;
  52. private pole start = null;
  53. private pole obecny = null;
  54. private pole cel = null;
  55.  
  56. private int siatka_w = 40;
  57. private int siatka_h = 40;
  58.  
  59. private ArrayList<pole> zamkniete = new ArrayList();
  60. private ArrayList<pole> otwarte = new ArrayList();
  61. private ArrayList<pole> trasa = new ArrayList();
  62.  
  63. public void run() {
  64.  
  65. int borderRange = getSentryBorderSize() - 20;
  66. przeszkody = new ArrayList();
  67. lista = new ArrayList();
  68. siatka = new pole[(int) (getBattleFieldWidth() / siatka_w)][(int) (getBattleFieldHeight() / siatka_h)];
  69. for (int x = 0; x < (int) (getBattleFieldWidth() / siatka_w); x++) {
  70. for (int y = 0; y < (int) (getBattleFieldHeight() / siatka_w); y++) {
  71. siatka[x][y] = new pole(x, y);
  72.  
  73. }
  74. }
  75.  
  76. setAdjustRadarForRobotTurn(true);
  77. for (int i = 0; i < 36; i++) {
  78. turnRadarRight(10);
  79. }
  80.  
  81. // ruch robota
  82. while (true) {
  83. if (!rysuje) {
  84. if (mouse_target == null) {
  85. if (licznik_trasy < trasa.size()) {
  86. mouse_target = new Point(trasa.get(trasa.size() - licznik_trasy - 1).x * siatka_w + (int) siatka_w / 2, trasa.get(trasa.size() - licznik_trasy - 1).y * siatka_h + (int) siatka_h / 2);
  87. licznik_trasy++;
  88. } else {
  89.  
  90. this.doNothing();
  91. }
  92. } // if(rand.nextDouble()>0.9){
  93. // turnRight(rand.nextDouble()*180-90);
  94. // }
  95. // if ((getY() > getBattleFieldHeight() - borderRange && (getHeading() < 90 || getHeading() > 270)) || (getY() < borderRange && (getHeading() > 90 && getHeading() < 270))) {
  96. // if (rand.nextBoolean()) {
  97. // turnRight(rand.nextInt(90) + 90);
  98. // } else {
  99. // turnLeft(rand.nextInt(90) + 90);
  100. // }
  101. // ahead(10);
  102. // } else if ((getX() < borderRange && (getHeading() >= 180 && getHeading() <= 360)) || (getX() > getBattleFieldWidth() - borderRange && (getHeading() >= 0 && getHeading() <= 180))) {
  103. // if (rand.nextBoolean()) {
  104. // turnRight(rand.nextInt(90) + 90);
  105. // } else {
  106. // turnLeft(rand.nextInt(90) + 90);
  107. // }
  108. // ahead(10);
  109. // } else {
  110. // ahead(10);
  111. // }
  112. // }
  113. else {
  114. angle_to_target = -Math.toDegrees(Math.atan2(mouse_target.y - getY(), mouse_target.x - getX()));
  115. angle_to_target += 90;
  116. if (angle_to_target < 0) {
  117. angle_to_target += 360;
  118. }
  119. angle_to_target -= getHeading();
  120. if (angle_to_target > 180) {
  121. angle_to_target -= 360;
  122. } else if (angle_to_target < -180) {
  123. angle_to_target += 360;
  124. }
  125.  
  126. dist = Math.sqrt((mouse_target.x - getX()) * (mouse_target.x - getX()) + (mouse_target.y - getY()) * (mouse_target.y - getY()));
  127. if (Math.abs(angle_to_target) > 1) {
  128. turnRight(angle_to_target);
  129. }
  130.  
  131. if (dist > 10 && Math.abs(angle_to_target) <= 1) {
  132. ahead(10);
  133. } else if (Math.abs(angle_to_target) < 1) {
  134. mouse_target = null;
  135. }
  136.  
  137. }
  138. } else if (!otwarte.isEmpty()) {
  139.  
  140. obecny = null;
  141. for (pole p : otwarte) {
  142. if (obecny == null || obecny.F > p.F) {
  143. obecny = p;
  144. }
  145. }
  146. if (obecny.x == cel.x && obecny.y == cel.y) {
  147. trasa.add(obecny);
  148. while (obecny.poprzednik != null) {
  149. obecny = obecny.poprzednik;
  150. trasa.add(obecny);
  151.  
  152. }
  153.  
  154. rysuje=false;
  155. }
  156. otwarte.remove(obecny);
  157. zamkniete.add(obecny);
  158. int delta = 1;
  159. for (int dx = -delta; dx <= delta; dx += delta) {
  160. for (int dy = -delta; dy <= delta; dy += delta) {
  161. if (dy != 0 && dx != 0) {
  162. continue;
  163. }
  164. if (zamkniete.contains(siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy]) || siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].zajete) {
  165. continue;
  166.  
  167. }
  168. int tempG = obecny.G + 1;
  169.  
  170. if (!otwarte.contains(siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy])) {
  171. otwarte.add(siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy]);
  172. } else if (siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].G < tempG) {
  173. continue;
  174. }
  175. siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].poprzednik = obecny;
  176. siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].G = tempG;
  177. siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].F = tempG + siatka[obecny.x + dx][obecny.y + dy].getDist(cel);
  178. }
  179.  
  180. }
  181. ahead(0);
  182.  
  183. }
  184.  
  185. }
  186.  
  187.  
  188. }
  189. private double dist(Point p1,Point p2){
  190. return Math.sqrt((p1.x-p2.x)*(p1.x-p2.x) + (p1.y-p2.y)*(p1.y-p2.y));
  191. }
  192.  
  193. public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) { // wyniki z radaru
  194. double s_dist = e.getDistance();
  195. double s_radian = Math.toRadians((getHeading() + e.getBearing()) % 360);
  196. int delta = 22;
  197. int x = (int) (getX() + Math.sin(s_radian)*s_dist);
  198. int y = (int) (getY() + Math.cos(s_radian)*s_dist);
  199. boolean istnieje=false;
  200. for(int i=0;i<lista.size();i++){
  201. if(dist(lista.get(i),new Point(x,y))<delta ){
  202. istnieje=true;
  203. }
  204. }
  205. if(!istnieje){
  206. lista.add(new Point(x,y));
  207.  
  208. for(int dx = -delta; dx <= delta; dx+=delta/4){
  209. for(int dy = -delta; dy <= delta; dy+=delta/4){
  210. siatka[(int)Math.floor((x+dx)/siatka_w)][(int)Math.floor((y+dy)/siatka_h)].zajete=true;
  211. }
  212. }
  213. }
  214.  
  215. }
  216.  
  217. public void onMouseClicked(MouseEvent e) {
  218. // mouse_target = new Point(e.getX(), e.getY());
  219. mouse_target=null;
  220. licznik_trasy=0;
  221. cel = new pole((int)Math.floor(e.getX()/siatka_w),(int)Math.floor(e.getY()/siatka_h));
  222. start = new pole((int)(getX()/siatka_w),(int)(getY()/siatka_h));
  223. obecny=null;
  224. zamkniete= new ArrayList();;
  225. otwarte = new ArrayList();
  226. trasa = new ArrayList();
  227.  
  228. start.G=0;
  229. start.F=start.getDist(cel);
  230. otwarte.add(start);
  231. rysuje=true;
  232.  
  233.  
  234.  
  235.  
  236.  
  237.  
  238.  
  239.  
  240. }
  241.  
  242. public void onPaint(Graphics2D g) {
  243.  
  244. g.setColor(Color.RED);
  245. g.drawString("Współrzędne:", 20, 400);
  246. g.drawString("X: " + (int) getX() + " Y: " + (int) getY(), 20, 380);
  247. if(mouse_target!=null)
  248. g.drawString("m_X: " + (int) mouse_target.getX() + " m_Y: " + (int) mouse_target.getY(), 20, 370);
  249. g.drawString("Liczba przeszkód: "+przeszkody.size(),20,360);
  250.  
  251. // ###########SIATKA
  252. g.setColor(Color.GREEN);
  253. for(int w=0; w<getBattleFieldWidth(); w+=siatka_w){
  254. g.drawLine(w, 0, w, (int)getBattleFieldHeight());
  255. }
  256. for(int h=0; h<getBattleFieldHeight(); h+=siatka_h){
  257. g.drawLine(0, h, (int)getBattleFieldWidth(), h);
  258. }
  259.  
  260. g.setColor(Color.RED);
  261. for(pole p:trasa){
  262. if(p.poprzednik!=null)
  263. g.drawLine((int)(p.poprzednik.x*siatka_w+0.5*siatka_w), (int)(p.poprzednik.y*siatka_h+0.5*siatka_h), (int)(p.x*siatka_w+0.5*siatka_w), (int)(p.y*siatka_h+0.5*siatka_w));
  264.  
  265. }
  266. if(cel!=null)
  267. g.fillRect(cel.x*(siatka_w), cel.y*(siatka_h), siatka_w, siatka_h);
  268.  
  269.  
  270.  
  271. g.setColor(Color.RED);
  272. int p_w=10;
  273. for(Point punkt: lista)
  274. g.fillRect(punkt.x-p_w/2, punkt.y-p_w/2, p_w, p_w);
  275.  
  276.  
  277. g.setColor(new Color(120, 230, 171, 120));
  278. for(int x=0;x<(int)(getBattleFieldWidth()/siatka_w);x++){
  279. for(int y=0;y<(int)(getBattleFieldHeight()/siatka_h);y++){
  280. if(siatka[x][y].zajete){
  281. g.fillRect(x*(siatka_w), y*(siatka_h), siatka_w, siatka_h);
  282. }
  283. }
  284. }
  285. g.setColor(new Color(200, 0, 0, 120));
  286. for(pole o: otwarte){
  287. g.fillRect(o.x*(siatka_w), o.y*(siatka_h), siatka_w, siatka_h);
  288. }
  289. g.setColor(new Color(0, 0, 200, 120));
  290. for(pole o: zamkniete){
  291. g.fillRect(o.x*(siatka_w), o.y*(siatka_h), siatka_w, siatka_h);
  292. }
  293. }
  294. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!