/*
  listato avanzato per aMAZEing Machine

  utilizza lalibreria stepper
  effettua confronti booleani per determinare se muovere
  in senso orario o antiorario
  ciascuno dei due motori

*/

#include <Stepper.h>
// Define number of steps per rotation:
const int stepsPerRevolution = 513;

// Wiring:
// Pin 8 to IN1 on the ULN2003 driver
// Pin 9 to IN2 on the ULN2003 driver
// Pin 10 to IN3 on the ULN2003 driver
// Pin 11 to IN4 on the ULN2003 driver

const int  STATE = 13;
int passi = 2;
int tasto1, tasto2, tasto3, tasto4;
boolean passiSx, passiDx;

Stepper motoreDx = Stepper(stepsPerRevolution, 1, 2, 3, 4);
Stepper motoreSx = Stepper(stepsPerRevolution, 5, 6, 7, 8);

void setup() {
  pinMode(A5, INPUT_PULLUP); //pins pulsanti da Sinistra a Destra
  pinMode(A4, INPUT_PULLUP);
  pinMode(A3, INPUT_PULLUP);
  pinMode(A2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(13, INPUT);
  pinMode(9, OUTPUT); // LED
  pinMode(10, OUTPUT);// LED
  pinMode(11, OUTPUT);// LED
  pinMode(12, OUTPUT);// LED
  digitalWrite(9, LOW);
  digitalWrite(10, LOW);
  digitalWrite(11, LOW);
  digitalWrite(12, LOW);

  motoreDx.setSpeed(20);
  motoreSx.setSpeed(20);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  tasto4 = int(analogRead(A5) / 513); // tasto premuto --> analogRead > 513 --> int(...) = 1, diversamente int(...) = 0
  tasto3 =  int(analogRead(A4) / 513);
  tasto2 =  int(analogRead(A3) / 513);
  tasto1 =  int(analogRead(A2) / 513);
  digitalWrite(12, tasto4);
  digitalWrite(11, tasto3);
  digitalWrite(10, tasto2);
  digitalWrite(9, tasto1);

  //MOTORE SINISTRO
  passiSx = tasto4 && !tasto3; // condizione verificata se viene premuto il tasto 4 e NON il tasto 3
  motoreSx.step(passiSx * passi);
  delay(50);
  passiSx = !tasto4 && tasto3; // condizione verificata se viene premuto il tasto 3 e NON il tasto 4
  motoreSx.step(-passiSx * passi);
  delay(50);
  //----------------------------------------------------------------------------------------------
  //MOTORE DESTRO
  passiDx = tasto2 && !tasto1;
  motoreDx.step(passiDx * passi);
  delay(50);
  passiDx = !tasto2 && tasto1;
  motoreDx.step(-passiDx * passi);
  delay(50);
  //----------------------------------------------------------------------------------------------
  //CONDIZIONE DI VITTORIA O SCONFITTA
  Serial.println(digitalRead(STATE));
  if (digitalRead(STATE) == 0) //sensore di vittoria
  {
    digitalWrite (9, HIGH);
    digitalWrite (10, HIGH);
    digitalWrite (11, HIGH);
    digitalWrite (12, HIGH);
    delay(2000);
    digitalWrite (9, LOW);
    digitalWrite (10, LOW);
    digitalWrite (11, LOW);
    digitalWrite (12, LOW);
  }
}