Controlli Automatici - Controllore 7/VII/2003

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s = tf('s');

F1 = 5/s;
F2 = (s+20)/((s+1)*(s+5)^2);
Kr = 1;

KF1 = dcgain(s*F1);
KF2 = dcgain(F2);

% bode(F1*F2/Kr) Kc positivo
% 1.1.a
errore = 0.05;
Kc1 = Kr^2/(errore*KF1*KF2);

% 1.1.b
% effetto1 = 0.01;
% F1 è di tipo 1 -> effetto zero sull'uscita
% 1.1.c
% effetto2 = 0.01;
% Ga è di tipo 1 -> effetto zero sull'uscita

Kc = Kc1;

% Desiderate
ts = 1;
wb_min = 3/(ts + 0.2*ts); wb_max = 3/(ts - 0.2*ts);
wb = 3/ts;

wc_min = 0.63*wb_min; wc_max = 0.63*wb_max;
wc = 1.82;%0.63*wb;

MrdB = 2.5;
mphi_min = 60 - 5*(MrdB) + 4;
% Da Nyquist viene circa 40°, qui già aumentato di un fattore di sicurezza

% Determinazione parametri da "aggiustare"
Ga1 = Kc*F1*F2/Kr;
[modulo, fase] = bode(Ga1, wc);

moddB1 = 20*log10(modulo);
frecu1 = (180 - fase) + mphi_min;

% Anticipatrice
md = 3.1;
xd = 1.39;
%figure, bode((1+s)/(1+s/md))
taud = xd / wc;
Rd = (1 + taud*s)/(1 + (taud/md)*s);
Ga2 = Ga1 * Rd^2;

[modulo2, fase2] = bode(Ga2, wc);

% Attenuatrice
mi = modulo2;
xi = 90;
%figure, bode((1+s/mi)/(1+s))
taui = xi / wc;
Ri = (1 + (taui/mi)*s)/(1 + taui*s);
Ga3 = Ga2 * Ri;

margin(Ga3)

% Verifica tempo di salita e picco di risonanza
C = Kc*Ri * Rd^2;
W = feedback(C*F1*F2, 1/Kr);

step(W)
bode(W)