function out = Ranga(PID,obiekt,szanse)
% czesc ogolna

% wartosc szanse= moze byc dowolnie modyfikowana, jej zwiekszenie zblizy
% nas do zapewnienia minimum dwoch najlepszych osobnikow, nalezy pamietac
% ze jest to wartosc podana w procentach tym samym w szanse=100, to w
% naszym przypadku 1%
% np szanse=50 bedzie znaczy ze nasz prog wynosi 50%, szanse=70 to prog
% wynosi 70%
szanse = szanse*0.01;

% pobranie rozmiaru macierzy osobnikow
[m,n]=size(PID);

% stworzenie macierzy do ktorej wpiszemy funkcje celu kazdego osobnika
FunCel=zeros(m, 2);

% obliczenie funkcji celu dla osobnikow
for i=1:m
    FCo=PIDOptimFun(PID(i, :), obiekt);
    FunCel(i, :) = [FCo(1), i];
end

% A. uporzadkowanie osobnikiw od najlepszego (najlepiej przystosowanego)
[kolFun, kolOso]=sort(FunCel(:, 1));

% B.  określenie funkcji (progu) dla osobników, z których będzie tworzona populacja potomna
 prog = round(szanse*m)
 if prog > m
    prog = m;
 elseif prog < 2 % sprawia ze mamy zapewnione przynajmniej dwa najlepsze osobniki
    prog = 2
 end

 out = PID(kolOso(1:prog), :)