API tools faq
paste
jotto

Untitled

jotto
Jan 5th, 2016
80
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
Java 5 54.19 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #VRML_SIM V8.3.1 utf8
  2. WorldInfo {
  3.   basicTimeStep 16
  4.   contactProperties [
  5.     ContactProperties {
  6.       material2 "dumbbell"
  7.       coulombFriction [
  8.         0
  9.       ]
  10.     }
  11.   ]
  12. }
  13. Viewpoint {
  14.   orientation 0.188943 -0.848881 -0.493661 4.04574
  15.   position 14.8529 19.8153 -4.39204
  16. }
  17. Background {
  18.   skyColor [
  19.     0.4 0.7 1
  20.   ]
  21. }
  22. DirectionalLight {
  23.   ambientIntensity 0.5
  24.   direction 1 -2 1
  25.   castShadows TRUE
  26. }
  27. DirectionalLight {
  28.   ambientIntensity 0.5
  29.   direction -9 -24 -7
  30.   castShadows TRUE
  31. }
  32. DirectionalLight {
  33.   ambientIntensity 0.5
  34.   direction -9 -24 -65
  35.   castShadows TRUE
  36. }
  37. Floor {
  38.   size 15 15
  39.   tileSize 3 3
  40.   texture [
  41.     "textures/water.jpg"
  42.   ]
  43. }
  44. DirectionalLight {
  45.   ambientIntensity 0.5
  46.   direction -9 -24 16
  47.   castShadows TRUE
  48. }
  49. DEF WALL_1 Solid {
  50.   translation 0 0.05 7.5
  51.   scale 3 3 3
  52.   children [
  53.     DEF WALL_SHAPE Shape {
  54.       appearance Appearance {
  55.         material Material {
  56.           diffuseColor 0 0 0
  57.         }
  58.         texture ImageTexture {
  59.         }
  60.       }
  61.       geometry Box {
  62.         size 5 0.1 0.01
  63.       }
  64.     }
  65.   ]
  66.   boundingObject USE WALL_SHAPE
  67. }
  68. DEF WALL_2 Solid {
  69.   translation 0 0.05 -7.5
  70.   scale 3 3 3
  71.   children [
  72.     USE WALL_SHAPE
  73.   ]
  74.   boundingObject USE WALL_SHAPE
  75. }
  76. DEF WALL_3 Solid {
  77.   translation 7.5 0.05 0
  78.   rotation 0 1 0 1.5708
  79.   scale 3 3 3
  80.   children [
  81.     USE WALL_SHAPE
  82.   ]
  83.   boundingObject USE WALL_SHAPE
  84. }
  85. DEF WALL_4 Solid {
  86.   translation -7.5 0.05 0
  87.   rotation 0 1 0 1.5708
  88.   scale 3 3 3
  89.   children [
  90.     USE WALL_SHAPE
  91.   ]
  92.   boundingObject USE WALL_SHAPE
  93. }
  94. Robot {
  95.   translation 6.34861 0.177194 0.100334
  96.   rotation 0.00404768 0.999976 0.00570936 5.40394
  97.   scale 5 5 5
  98.   children [
  99.     Camera {
  100.       translation 0 0 0.1
  101.       rotation 0 1 0 3.14159
  102.       children [
  103.         Shape {
  104.           appearance Appearance {
  105.             material Material {
  106.               diffuseColor 1 0 0
  107.             }
  108.           }
  109.           geometry Box {
  110.             size 0.02 0.01 0.01
  111.           }
  112.         }
  113.       ]
  114.       name "color_camera"
  115.       fieldOfView 1.047
  116.       width 128
  117.       height 128
  118.     }
  119.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  120.       translation -0.03 0 0.1
  121.       rotation 0 1 0 -1.87079
  122.       children [
  123.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  124.           appearance Appearance {
  125.             material Material {
  126.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  127.             }
  128.           }
  129.           geometry Box {
  130.             size 0.01 0.01 0.01
  131.           }
  132.         }
  133.       ]
  134.       name "ds_right_front"
  135.       type "sonar"
  136.     }
  137.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  138.       translation 0.03 0 0.1
  139.       rotation 0 1 0 -1.27079
  140.       children [
  141.         USE DIST_SENSOR
  142.       ]
  143.       name "ds_left_front"
  144.       type "sonar"
  145.     }
  146.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  147.       translation -0.05 0 -0.0075
  148.       rotation 0 1 0 3.14159
  149.       children [
  150.         USE DIST_SENSOR
  151.       ]
  152.       name "ds_right_rear"
  153.       type "sonar"
  154.     }
  155.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  156.       translation 0.05 0 -0.0075
  157.       children [
  158.         USE DIST_SENSOR
  159.       ]
  160.       name "ds_left_rear"
  161.       type "sonar"
  162.     }
  163.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  164.       translation -0.05 0 0.09
  165.       rotation 0 1 0 3.66519
  166.       children [
  167.         USE DIST_SENSOR
  168.       ]
  169.       name "ds_right_corner"
  170.       type "sonar"
  171.     }
  172.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  173.       translation 0.05 0 0.09
  174.       rotation 0 1 0 -0.5236
  175.       children [
  176.         USE DIST_SENSOR
  177.       ]
  178.       name "ds_left_corner"
  179.       type "sonar"
  180.     }
  181.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  182.       translation -0.03 0 -0.1
  183.       rotation 0 1 0 1.87079
  184.       children [
  185.         USE DIST_SENSOR
  186.       ]
  187.       name "ds_right_back"
  188.       type "sonar"
  189.     }
  190.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  191.       translation 0.03 0 -0.1
  192.       rotation 0 1 0 1.27079
  193.       children [
  194.         USE DIST_SENSOR
  195.       ]
  196.       name "ds_left_back"
  197.       type "sonar"
  198.     }
  199.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  200.       jointParameters HingeJointParameters {
  201.         position 1263.34
  202.         anchor -0.06 0 -0.055
  203.       }
  204.       device [
  205.         RotationalMotor {
  206.           name "wheel4"
  207.         }
  208.       ]
  209.       endPoint Solid {
  210.         translation -0.0602968 -0.000144169 -0.0551223
  211.         rotation 0.999934 0.0108953 -0.00358019 0.376174
  212.         children [
  213.           DEF WHEEL Transform {
  214.             rotation 0 0 1 1.5708
  215.             children [
  216.               Shape {
  217.                 appearance Appearance {
  218.                   material Material {
  219.                     diffuseColor 0.26 0.13 0
  220.                     emissiveColor 0.26 0.13 0
  221.                   }
  222.                 }
  223.                 geometry Cylinder {
  224.                   height 0.02
  225.                   radius 0.035
  226.                   subdivision 24
  227.                 }
  228.               }
  229.             ]
  230.           }
  231.         ]
  232.         boundingObject USE WHEEL
  233.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  234.         }
  235.         linearVelocity -0.55354 -0.00175214 0.352408
  236.         angularVelocity 1.99075 1.07283 0.211941
  237.       }
  238.     }
  239.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  240.       jointParameters HingeJointParameters {
  241.         position -601.115
  242.         anchor 0.06 0 -0.055
  243.       }
  244.       device [
  245.         RotationalMotor {
  246.           name "wheel3"
  247.         }
  248.       ]
  249.       endPoint Solid {
  250.         translation 0.0602704 -5.00136e-05 -0.0551274
  251.         rotation 0.999991 0.000714557 0.00423885 0.620846
  252.         children [
  253.           USE WHEEL
  254.         ]
  255.         boundingObject USE WHEEL
  256.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  257.         }
  258.         linearVelocity -0.48644 7.92304e-06 -0.294357
  259.         angularVelocity -1.98803 1.09606 -0.200033
  260.       }
  261.     }
  262.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  263.       jointParameters HingeJointParameters {
  264.         position 1266.17
  265.         anchor -0.06 0 0.04
  266.       }
  267.       device [
  268.         RotationalMotor {
  269.           name "wheel2"
  270.         }
  271.       ]
  272.       endPoint Solid {
  273.         translation -0.059528 -0.00054925 0.0402282
  274.         rotation 0.999308 -0.0193156 -0.0317721 -3.09361
  275.         children [
  276.           USE WHEEL
  277.         ]
  278.         boundingObject USE WHEEL
  279.         physics Physics {
  280.         }
  281.         linearVelocity -0.0396349 -0.00558851 0.39755
  282.         angularVelocity 1.99075 1.07283 0.21194
  283.       }
  284.     }
  285.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  286.       jointParameters HingeJointParameters {
  287.         position -599.094
  288.         anchor 0.06 0 0.04
  289.       }
  290.       device [
  291.         RotationalMotor {
  292.           name "wheel1"
  293.         }
  294.       ]
  295.       endPoint Solid {
  296.         translation 0.0602912 -0.000105196 0.0400098
  297.         rotation 1 -0.000257625 -0.000769534 2.61971
  298.         children [
  299.           USE WHEEL
  300.         ]
  301.         boundingObject USE WHEEL
  302.         physics Physics {
  303.         }
  304.         linearVelocity 0.0253917 -0.000217314 -0.240789
  305.         angularVelocity -1.98803 1.09607 -0.200034
  306.       }
  307.     }
  308.     DEF BODY Shape {
  309.       appearance Appearance {
  310.         material Material {
  311.           diffuseColor 0.26 0.13 0
  312.           emissiveColor 0.26 0.13 0
  313.         }
  314.       }
  315.       geometry Box {
  316.         size 0.1 0.05 0.2
  317.       }
  318.     }
  319.   ]
  320.   name "pies"
  321.   boundingObject USE BODY
  322.   physics Physics {
  323.   }
  324.   controller "pies"
  325. }
  326. Robot {
  327.   translation -1.13464 0.177194 -3.20115
  328.   rotation -0.00217732 -0.999986 0.00474144 5.06801
  329.   scale 5 5 5
  330.   children [
  331.     Camera {
  332.       translation 0 0 0.1
  333.       rotation 0 1 0 3.14159
  334.       children [
  335.         Shape {
  336.           appearance Appearance {
  337.             material Material {
  338.               diffuseColor 1 0 0
  339.             }
  340.           }
  341.           geometry Box {
  342.             size 0.02 0.01 0.01
  343.           }
  344.         }
  345.       ]
  346.       name "color_camera"
  347.       fieldOfView 1.047
  348.       width 128
  349.       height 128
  350.     }
  351.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  352.       translation -0.03 0 0.1
  353.       rotation 0 1 0 -1.87079
  354.       children [
  355.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  356.           appearance Appearance {
  357.             material Material {
  358.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  359.             }
  360.           }
  361.           geometry Box {
  362.             size 0.01 0.01 0.01
  363.           }
  364.         }
  365.       ]
  366.       name "ds_right_front"
  367.       type "sonar"
  368.     }
  369.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  370.       translation 0.03 0 0.1
  371.       rotation 0 1 0 -1.27079
  372.       children [
  373.         USE DIST_SENSOR
  374.       ]
  375.       name "ds_left_front"
  376.       type "sonar"
  377.     }
  378.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  379.       translation -0.05 0 -0.0075
  380.       rotation 0 1 0 3.14159
  381.       children [
  382.         USE DIST_SENSOR
  383.       ]
  384.       name "ds_right_rear"
  385.       type "sonar"
  386.     }
  387.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  388.       translation 0.05 0 -0.0075
  389.       children [
  390.         USE DIST_SENSOR
  391.       ]
  392.       name "ds_left_rear"
  393.       type "sonar"
  394.     }
  395.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  396.       translation -0.05 0 0.09
  397.       rotation 0 1 0 3.66519
  398.       children [
  399.         USE DIST_SENSOR
  400.       ]
  401.       name "ds_right_corner"
  402.       type "sonar"
  403.     }
  404.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  405.       translation 0.05 0 0.09
  406.       rotation 0 1 0 -0.5236
  407.       children [
  408.         USE DIST_SENSOR
  409.       ]
  410.       name "ds_left_corner"
  411.       type "sonar"
  412.     }
  413.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  414.       translation -0.03 0 -0.1
  415.       rotation 0 1 0 1.87079
  416.       children [
  417.         USE DIST_SENSOR
  418.       ]
  419.       name "ds_right_back"
  420.       type "sonar"
  421.     }
  422.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  423.       translation 0.03 0 -0.1
  424.       rotation 0 1 0 1.27079
  425.       children [
  426.         USE DIST_SENSOR
  427.       ]
  428.       name "ds_left_back"
  429.       type "sonar"
  430.     }
  431.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  432.       jointParameters HingeJointParameters {
  433.         position 1263.34
  434.         anchor -0.06 0 -0.055
  435.       }
  436.       device [
  437.         RotationalMotor {
  438.           name "wheel4"
  439.         }
  440.       ]
  441.       endPoint Solid {
  442.         translation -0.0602968 -0.000144169 -0.0551223
  443.         rotation 0.999934 0.0108953 -0.00358019 0.376174
  444.         children [
  445.           DEF WHEEL Transform {
  446.             rotation 0 0 1 1.5708
  447.             children [
  448.               Shape {
  449.                 appearance Appearance {
  450.                   material Material {
  451.                     diffuseColor 0.26 0.13 0
  452.                     emissiveColor 0.26 0.13 0
  453.                   }
  454.                 }
  455.                 geometry Cylinder {
  456.                   height 0.02
  457.                   radius 0.035
  458.                   subdivision 24
  459.                 }
  460.               }
  461.             ]
  462.           }
  463.         ]
  464.         boundingObject USE WHEEL
  465.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  466.         }
  467.         linearVelocity -0.55354 -0.00175214 0.352408
  468.         angularVelocity 1.99075 1.07283 0.211941
  469.       }
  470.     }
  471.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  472.       jointParameters HingeJointParameters {
  473.         position -601.115
  474.         anchor 0.06 0 -0.055
  475.       }
  476.       device [
  477.         RotationalMotor {
  478.           name "wheel3"
  479.         }
  480.       ]
  481.       endPoint Solid {
  482.         translation 0.0602704 -5.00136e-05 -0.0551274
  483.         rotation 0.999991 0.000714557 0.00423885 0.620846
  484.         children [
  485.           USE WHEEL
  486.         ]
  487.         boundingObject USE WHEEL
  488.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  489.         }
  490.         linearVelocity -0.48644 7.92304e-06 -0.294357
  491.         angularVelocity -1.98803 1.09606 -0.200033
  492.       }
  493.     }
  494.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  495.       jointParameters HingeJointParameters {
  496.         position 1266.17
  497.         anchor -0.06 0 0.04
  498.       }
  499.       device [
  500.         RotationalMotor {
  501.           name "wheel2"
  502.         }
  503.       ]
  504.       endPoint Solid {
  505.         translation -0.059528 -0.00054925 0.0402282
  506.         rotation 0.999308 -0.0193156 -0.0317721 -3.09361
  507.         children [
  508.           USE WHEEL
  509.         ]
  510.         boundingObject USE WHEEL
  511.         physics Physics {
  512.         }
  513.         linearVelocity -0.0396349 -0.00558851 0.39755
  514.         angularVelocity 1.99075 1.07283 0.21194
  515.       }
  516.     }
  517.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  518.       jointParameters HingeJointParameters {
  519.         position -599.094
  520.         anchor 0.06 0 0.04
  521.       }
  522.       device [
  523.         RotationalMotor {
  524.           name "wheel1"
  525.         }
  526.       ]
  527.       endPoint Solid {
  528.         translation 0.0602912 -0.000105196 0.0400098
  529.         rotation 1 -0.000257625 -0.000769534 2.61971
  530.         children [
  531.           USE WHEEL
  532.         ]
  533.         boundingObject USE WHEEL
  534.         physics Physics {
  535.         }
  536.         linearVelocity 0.0253917 -0.000217314 -0.240789
  537.         angularVelocity -1.98803 1.09607 -0.200034
  538.       }
  539.     }
  540.     DEF BODY Shape {
  541.       appearance Appearance {
  542.         material Material {
  543.           diffuseColor 0.26 0.13 0
  544.           emissiveColor 0.26 0.13 0
  545.         }
  546.       }
  547.       geometry Box {
  548.         size 0.1 0.05 0.2
  549.       }
  550.     }
  551.   ]
  552.   name "pies"
  553.   boundingObject USE BODY
  554.   physics Physics {
  555.   }
  556.   controller "pies"
  557. }
  558. Robot {
  559.   translation -5.88749 0.159301 -0.203668
  560.   rotation -0.0033846 -0.999994 0.000254541 4.24164
  561.   scale 5 5 5
  562.   children [
  563.     Camera {
  564.       translation 0 0 0.1
  565.       rotation 0 1 0 3.14159
  566.       children [
  567.         Shape {
  568.           appearance Appearance {
  569.             material Material {
  570.               diffuseColor 1 0 0
  571.             }
  572.           }
  573.           geometry Box {
  574.             size 0.02 0.01 0.01
  575.           }
  576.         }
  577.       ]
  578.       name "color_camera"
  579.       fieldOfView 1.047
  580.       width 128
  581.       height 128
  582.     }
  583.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  584.       translation -0.03 0 0.1
  585.       rotation 0 1 0 -1.87079
  586.       children [
  587.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  588.           appearance Appearance {
  589.             material Material {
  590.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  591.             }
  592.           }
  593.           geometry Box {
  594.             size 0.01 0.01 0.01
  595.           }
  596.         }
  597.       ]
  598.       name "ds_right_front"
  599.       type "sonar"
  600.     }
  601.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  602.       translation 0.03 0 0.1
  603.       rotation 0 1 0 -1.27079
  604.       children [
  605.         USE DIST_SENSOR
  606.       ]
  607.       name "ds_left_front"
  608.       type "sonar"
  609.     }
  610.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  611.       translation -0.05 0 -0.0075
  612.       rotation 0 1 0 3.14159
  613.       children [
  614.         USE DIST_SENSOR
  615.       ]
  616.       name "ds_right_rear"
  617.       type "sonar"
  618.     }
  619.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  620.       translation 0.05 0 -0.0075
  621.       children [
  622.         USE DIST_SENSOR
  623.       ]
  624.       name "ds_left_rear"
  625.       type "sonar"
  626.     }
  627.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  628.       translation -0.05 0 0.09
  629.       rotation 0 1 0 3.66519
  630.       children [
  631.         USE DIST_SENSOR
  632.       ]
  633.       name "ds_right_corner"
  634.       type "sonar"
  635.     }
  636.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  637.       translation 0.05 0 0.09
  638.       rotation 0 1 0 -0.5236
  639.       children [
  640.         USE DIST_SENSOR
  641.       ]
  642.       name "ds_left_corner"
  643.       type "sonar"
  644.     }
  645.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  646.       translation -0.03 0 -0.1
  647.       rotation 0 1 0 1.87079
  648.       children [
  649.         USE DIST_SENSOR
  650.       ]
  651.       name "ds_right_back"
  652.       type "sonar"
  653.     }
  654.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  655.       translation 0.03 0 -0.1
  656.       rotation 0 1 0 1.27079
  657.       children [
  658.         USE DIST_SENSOR
  659.       ]
  660.       name "ds_left_back"
  661.       type "sonar"
  662.     }
  663.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  664.       jointParameters HingeJointParameters {
  665.         position 1264.24
  666.         anchor -0.06 0 -0.055
  667.       }
  668.       device [
  669.         RotationalMotor {
  670.           name "wheel4"
  671.         }
  672.       ]
  673.       endPoint Solid {
  674.         translation -0.0602462 1.57344e-05 -0.0551327
  675.         rotation 0.999992 0.00394782 -2.02815e-06 1.27042
  676.         children [
  677.           DEF WHEEL Transform {
  678.             rotation 0 0 1 1.5708
  679.             children [
  680.               Shape {
  681.                 appearance Appearance {
  682.                   material Material {
  683.                     diffuseColor 0.26 0.13 0
  684.                     emissiveColor 0.26 0.13 0
  685.                   }
  686.                 }
  687.                 geometry Cylinder {
  688.                   height 0.02
  689.                   radius 0.035
  690.                   subdivision 24
  691.                 }
  692.               }
  693.             ]
  694.           }
  695.         ]
  696.         boundingObject USE WHEEL
  697.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  698.         }
  699.         linearVelocity 0.00669056 0.00495342 0.252042
  700.         angularVelocity 1.49931 0.639698 -1.34111
  701.       }
  702.     }
  703.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  704.       jointParameters HingeJointParameters {
  705.         position -600.731
  706.         anchor 0.06 0 -0.055
  707.       }
  708.       device [
  709.         RotationalMotor {
  710.           name "wheel3"
  711.         }
  712.       ]
  713.       endPoint Solid {
  714.         translation 0.0603108 2.53169e-05 -0.055144
  715.         rotation 0.999994 -0.000727912 0.003493 1.00398
  716.         children [
  717.           USE WHEEL
  718.         ]
  719.         boundingObject USE WHEEL
  720.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  721.         }
  722.         linearVelocity -0.251245 -0.000559139 -0.0359928
  723.         angularVelocity -1.48798 0.647449 1.31793
  724.       }
  725.     }
  726.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  727.       jointParameters HingeJointParameters {
  728.         position 1267.07
  729.         anchor -0.06 0 0.04
  730.       }
  731.       device [
  732.         RotationalMotor {
  733.           name "wheel2"
  734.         }
  735.       ]
  736.       endPoint Solid {
  737.         translation -0.0595687 -0.000447486 0.0397485
  738.         rotation 0.999117 -0.00444143 -0.0417775 -2.20011
  739.         children [
  740.           USE WHEEL
  741.         ]
  742.         boundingObject USE WHEEL
  743.         physics Physics {
  744.         }
  745.         linearVelocity 0.229995 0.000758322 0.0446557
  746.         angularVelocity 1.49919 0.639508 -1.34099
  747.       }
  748.     }
  749.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  750.       jointParameters HingeJointParameters {
  751.         position -598.709
  752.         anchor 0.06 0 0.04
  753.       }
  754.       device [
  755.         RotationalMotor {
  756.           name "wheel1"
  757.         }
  758.       ]
  759.       endPoint Solid {
  760.         translation 0.0602378 -3.12113e-05 0.0398905
  761.         rotation 1 -7.88644e-06 -0.000304903 3.00325
  762.         children [
  763.           USE WHEEL
  764.         ]
  765.         boundingObject USE WHEEL
  766.         physics Physics {
  767.         }
  768.         linearVelocity -0.0219929 -0.00565332 -0.237787
  769.         angularVelocity -1.48776 0.647641 1.31778
  770.       }
  771.     }
  772.     DEF BODY Shape {
  773.       appearance Appearance {
  774.         material Material {
  775.           diffuseColor 0.26 0.13 0
  776.           emissiveColor 0.26 0.13 0
  777.         }
  778.       }
  779.       geometry Box {
  780.         size 0.1 0.05 0.2
  781.       }
  782.     }
  783.   ]
  784.   name "pies"
  785.   boundingObject USE BODY
  786.   physics Physics {
  787.   }
  788.   controller "pies"
  789. }
  790. Robot {
  791.   translation 1.82085 0.17485 -0.441658
  792.   rotation 0.404032 0.818713 0.408003 0.00021664
  793.   scale 5 5 5
  794.   children [
  795.     Camera {
  796.       translation 0 0 0.1
  797.       rotation 0 1 0 3.14159
  798.       children [
  799.         Shape {
  800.           appearance Appearance {
  801.             material Material {
  802.               diffuseColor 1 0 0
  803.             }
  804.           }
  805.           geometry Box {
  806.             size 0.02 0.01 0.01
  807.           }
  808.         }
  809.       ]
  810.       name "camera_front"
  811.       fieldOfView 1.047
  812.       width 128
  813.       height 128
  814.     }
  815.     Camera {
  816.       translation -0.0499996 0.01 -0.0100001
  817.       rotation 0 1 0 1.57079
  818.       children [
  819.         Shape {
  820.           appearance Appearance {
  821.             material Material {
  822.               diffuseColor 1 0 0
  823.             }
  824.           }
  825.           geometry Box {
  826.             size 0.02 0.01 0.01
  827.           }
  828.         }
  829.       ]
  830.       name "camera_right"
  831.       fieldOfView 1.047
  832.       width 128
  833.       height 128
  834.     }
  835.     Camera {
  836.       translation 0.0600003 0.01 1.6e-07
  837.       rotation 0 1 0 4.71238
  838.       children [
  839.         Shape {
  840.           appearance Appearance {
  841.             material Material {
  842.               diffuseColor 1 0 0
  843.             }
  844.           }
  845.           geometry Box {
  846.             size 0.02 0.01 0.01
  847.           }
  848.         }
  849.       ]
  850.       name "camera_left"
  851.       fieldOfView 1.047
  852.       width 128
  853.       height 128
  854.     }
  855.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  856.       translation -0.03 0 0.1
  857.       rotation 0 1 0 -1.87079
  858.       children [
  859.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  860.           appearance Appearance {
  861.             material Material {
  862.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  863.             }
  864.           }
  865.           geometry Box {
  866.             size 0.01 0.01 0.01
  867.           }
  868.         }
  869.       ]
  870.       name "ds_right_front"
  871.       type "sonar"
  872.     }
  873.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  874.       translation 0.03 0 0.1
  875.       rotation 0 1 0 -1.27079
  876.       children [
  877.         USE DIST_SENSOR
  878.       ]
  879.       name "ds_left_front"
  880.       type "sonar"
  881.     }
  882.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  883.       translation -0.05 0 -0.0075
  884.       rotation 0 1 0 3.14159
  885.       children [
  886.         USE DIST_SENSOR
  887.       ]
  888.       name "ds_right_rear"
  889.       type "sonar"
  890.     }
  891.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  892.       translation 0.05 0 -0.0075
  893.       children [
  894.         USE DIST_SENSOR
  895.       ]
  896.       name "ds_left_rear"
  897.       type "sonar"
  898.     }
  899.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  900.       translation -0.05 0 0.09
  901.       rotation 0 1 0 3.66519
  902.       children [
  903.         USE DIST_SENSOR
  904.       ]
  905.       name "ds_right_corner"
  906.       type "sonar"
  907.     }
  908.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  909.       translation 0.05 0 0.09
  910.       rotation 0 1 0 -0.5236
  911.       children [
  912.         USE DIST_SENSOR
  913.       ]
  914.       name "ds_left_corner"
  915.       type "sonar"
  916.     }
  917.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  918.       translation -0.03 0 -0.1
  919.       rotation 0 1 0 1.87079
  920.       children [
  921.         USE DIST_SENSOR
  922.       ]
  923.       name "ds_right_back"
  924.       type "sonar"
  925.     }
  926.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  927.       translation 0.03 0 -0.1
  928.       rotation 0 1 0 1.27079
  929.       children [
  930.         USE DIST_SENSOR
  931.       ]
  932.       name "ds_left_back"
  933.       type "sonar"
  934.     }
  935.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  936.       jointParameters HingeJointParameters {
  937.         position 1352.23
  938.         anchor -0.06 0 -0.055
  939.       }
  940.       device [
  941.         RotationalMotor {
  942.           name "wheel4"
  943.         }
  944.       ]
  945.       endPoint Solid {
  946.         translation -0.0599955 9.10148e-06 -0.0550057
  947.         rotation 1 6.54474e-05 -6.08097e-05 -1.3876
  948.         children [
  949.           DEF WHEEL Transform {
  950.             rotation 0 0 1 1.5708
  951.             children [
  952.               Shape {
  953.                 appearance Appearance {
  954.                   material Material {
  955.                     diffuseColor 1 1 1
  956.                   }
  957.                 }
  958.                 geometry Cylinder {
  959.                   height 0.02
  960.                   radius 0.035
  961.                   subdivision 24
  962.                 }
  963.               }
  964.             ]
  965.           }
  966.         ]
  967.         boundingObject USE WHEEL
  968.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  969.         }
  970.         linearVelocity 1.41007e-05 8.66012e-06 0.0874982
  971.         angularVelocity 0.499967 1.72293e-05 -4.76069e-05
  972.       }
  973.     }
  974.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  975.       jointParameters HingeJointParameters {
  976.         position 1293.12
  977.         anchor 0.06 0 -0.055
  978.       }
  979.       device [
  980.         RotationalMotor {
  981.           name "wheel3"
  982.         }
  983.       ]
  984.       endPoint Solid {
  985.         translation 0.0599885 -3.97524e-06 -0.0549884
  986.         rotation 1 -5.46413e-05 -4.23347e-05 -0.553134
  987.         children [
  988.           USE WHEEL
  989.         ]
  990.         boundingObject USE WHEEL
  991.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  992.         }
  993.         linearVelocity 1.40075e-05 -8.66924e-06 0.0874838
  994.         angularVelocity 0.499962 1.72379e-05 -4.76133e-05
  995.       }
  996.     }
  997.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  998.       jointParameters HingeJointParameters {
  999.         position 1352.13
  1000.         anchor -0.06 0 0.04
  1001.       }
  1002.       device [
  1003.         RotationalMotor {
  1004.           name "wheel2"
  1005.         }
  1006.       ]
  1007.       endPoint Solid {
  1008.         translation -0.0599983 9.26287e-06 0.0400075
  1009.         rotation 1 6.20166e-05 -5.51673e-05 -1.4906
  1010.         children [
  1011.           USE WHEEL
  1012.         ]
  1013.         boundingObject USE WHEEL
  1014.         physics Physics {
  1015.         }
  1016.         linearVelocity 2.53697e-06 -7.86367e-06 0.0875004
  1017.         angularVelocity 0.499968 1.73753e-05 -4.74034e-05
  1018.       }
  1019.     }
  1020.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  1021.       jointParameters HingeJointParameters {
  1022.         position 1293.12
  1023.         anchor 0.06 0 0.04
  1024.       }
  1025.       device [
  1026.         RotationalMotor {
  1027.           name "wheel1"
  1028.         }
  1029.       ]
  1030.       endPoint Solid {
  1031.         translation 0.0599972 1.12486e-07 0.0400111
  1032.         rotation 1 -5.42225e-05 -4.26943e-05 -0.552926
  1033.         children [
  1034.           USE WHEEL
  1035.         ]
  1036.         boundingObject USE WHEEL
  1037.         physics Physics {
  1038.         }
  1039.         linearVelocity 2.60575e-06 7.877e-06 0.0874935
  1040.         angularVelocity 0.499965 1.73789e-05 -4.7382e-05
  1041.       }
  1042.     }
  1043.     DEF BODY Shape {
  1044.       appearance Appearance {
  1045.         material Material {
  1046.           diffuseColor 1 1 1
  1047.         }
  1048.       }
  1049.       geometry Box {
  1050.         size 0.1 0.05 0.2
  1051.       }
  1052.     }
  1053.   ]
  1054.   name "owca"
  1055.   boundingObject USE BODY
  1056.   physics Physics {
  1057.   }
  1058.   controller "sheepController"
  1059.   linearVelocity 7.30903e-06 1.65677e-05 0.0874858
  1060.   angularVelocity -3.43909e-05 -2.67346e-05 4.12976e-05
  1061. }
  1062. Robot {
  1063.   translation 0.639261 0.15841 -0.291139
  1064.   rotation -0.00300867 0.999983 0.00501589 4.70739
  1065.   scale 5 5 5
  1066.   children [
  1067.     Camera {
  1068.       translation 0 0 0.1
  1069.       rotation 0 1 0 3.14159
  1070.       children [
  1071.         Shape {
  1072.           appearance Appearance {
  1073.             material Material {
  1074.               diffuseColor 1 0 0
  1075.             }
  1076.           }
  1077.           geometry Box {
  1078.             size 0.02 0.01 0.01
  1079.           }
  1080.         }
  1081.       ]
  1082.       name "camera_front"
  1083.       fieldOfView 1.047
  1084.       width 128
  1085.       height 128
  1086.     }
  1087.     Camera {
  1088.       translation -0.0499996 0.01 -0.0100001
  1089.       rotation 0 1 0 1.57079
  1090.       children [
  1091.         Shape {
  1092.           appearance Appearance {
  1093.             material Material {
  1094.               diffuseColor 1 0 0
  1095.             }
  1096.           }
  1097.           geometry Box {
  1098.             size 0.02 0.01 0.01
  1099.           }
  1100.         }
  1101.       ]
  1102.       name "camera_right"
  1103.       fieldOfView 1.047
  1104.       width 128
  1105.       height 128
  1106.     }
  1107.     Camera {
  1108.       translation 0.0600003 0.01 1.6e-07
  1109.       rotation 0 1 0 4.71238
  1110.       children [
  1111.         Shape {
  1112.           appearance Appearance {
  1113.             material Material {
  1114.               diffuseColor 1 0 0
  1115.             }
  1116.           }
  1117.           geometry Box {
  1118.             size 0.02 0.01 0.01
  1119.           }
  1120.         }
  1121.       ]
  1122.       name "camera_left"
  1123.       fieldOfView 1.047
  1124.       width 128
  1125.       height 128
  1126.     }
  1127.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  1128.       translation -0.03 0 0.1
  1129.       rotation 0 1 0 -1.87079
  1130.       children [
  1131.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  1132.           appearance Appearance {
  1133.             material Material {
  1134.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  1135.             }
  1136.           }
  1137.           geometry Box {
  1138.             size 0.01 0.01 0.01
  1139.           }
  1140.         }
  1141.       ]
  1142.       name "ds_right_front"
  1143.       type "sonar"
  1144.     }
  1145.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  1146.       translation 0.03 0 0.1
  1147.       rotation 0 1 0 -1.27079
  1148.       children [
  1149.         USE DIST_SENSOR
  1150.       ]
  1151.       name "ds_left_front"
  1152.       type "sonar"
  1153.     }
  1154.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  1155.       translation -0.05 0 -0.0075
  1156.       rotation 0 1 0 3.14159
  1157.       children [
  1158.         USE DIST_SENSOR
  1159.       ]
  1160.       name "ds_right_rear"
  1161.       type "sonar"
  1162.     }
  1163.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  1164.       translation 0.05 0 -0.0075
  1165.       children [
  1166.         USE DIST_SENSOR
  1167.       ]
  1168.       name "ds_left_rear"
  1169.       type "sonar"
  1170.     }
  1171.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  1172.       translation -0.05 0 0.09
  1173.       rotation 0 1 0 3.66519
  1174.       children [
  1175.         USE DIST_SENSOR
  1176.       ]
  1177.       name "ds_right_corner"
  1178.       type "sonar"
  1179.     }
  1180.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  1181.       translation 0.05 0 0.09
  1182.       rotation 0 1 0 -0.5236
  1183.       children [
  1184.         USE DIST_SENSOR
  1185.       ]
  1186.       name "ds_left_corner"
  1187.       type "sonar"
  1188.     }
  1189.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  1190.       translation -0.03 0 -0.1
  1191.       rotation 0 1 0 1.87079
  1192.       children [
  1193.         USE DIST_SENSOR
  1194.       ]
  1195.       name "ds_right_back"
  1196.       type "sonar"
  1197.     }
  1198.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  1199.       translation 0.03 0 -0.1
  1200.       rotation 0 1 0 1.27079
  1201.       children [
  1202.         USE DIST_SENSOR
  1203.       ]
  1204.       name "ds_left_back"
  1205.       type "sonar"
  1206.     }
  1207.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  1208.       jointParameters HingeJointParameters {
  1209.         position 1352.84
  1210.         anchor -0.06 0 -0.055
  1211.       }
  1212.       device [
  1213.         RotationalMotor {
  1214.           name "wheel4"
  1215.         }
  1216.       ]
  1217.       endPoint Solid {
  1218.         translation -0.0599955 5.20022e-05 -0.0549995
  1219.         rotation 1 0.000135535 -6.45288e-05 -0.780831
  1220.         children [
  1221.           DEF WHEEL Transform {
  1222.             rotation 0 0 1 1.5708
  1223.             children [
  1224.               Shape {
  1225.                 appearance Appearance {
  1226.                   material Material {
  1227.                     diffuseColor 1 1 1
  1228.                   }
  1229.                 }
  1230.                 geometry Cylinder {
  1231.                   height 0.02
  1232.                   radius 0.035
  1233.                   subdivision 24
  1234.                 }
  1235.               }
  1236.             ]
  1237.           }
  1238.         ]
  1239.         boundingObject USE WHEEL
  1240.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1241.         }
  1242.         linearVelocity 0.0222337 7.27758e-06 0.0846398
  1243.         angularVelocity 0.483586 2.47859e-05 -0.126991
  1244.       }
  1245.     }
  1246.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  1247.       jointParameters HingeJointParameters {
  1248.         position 1293.73
  1249.         anchor 0.06 0 -0.055
  1250.       }
  1251.       device [
  1252.         RotationalMotor {
  1253.           name "wheel3"
  1254.         }
  1255.       ]
  1256.       endPoint Solid {
  1257.         translation 0.059989 3.0711e-05 -0.0549922
  1258.         rotation 1 0.000389844 0.000576706 0.0536421
  1259.         children [
  1260.           USE WHEEL
  1261.         ]
  1262.         boundingObject USE WHEEL
  1263.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1264.         }
  1265.         linearVelocity 0.0222272 -4.66728e-06 0.0846088
  1266.         angularVelocity 0.483576 2.47365e-05 -0.126988
  1267.       }
  1268.     }
  1269.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  1270.       jointParameters HingeJointParameters {
  1271.         position 1352.74
  1272.         anchor -0.06 0 0.04
  1273.       }
  1274.       device [
  1275.         RotationalMotor {
  1276.           name "wheel2"
  1277.         }
  1278.       ]
  1279.       endPoint Solid {
  1280.         translation -0.0599976 5.87375e-05 0.0400114
  1281.         rotation 1 0.000120539 -5.4033e-05 -0.883766
  1282.         children [
  1283.           USE WHEEL
  1284.         ]
  1285.         boundingObject USE WHEEL
  1286.         physics Physics {
  1287.         }
  1288.         linearVelocity 0.0222154 -8.09359e-06 0.0846275
  1289.         angularVelocity 0.483581 2.49645e-05 -0.126989
  1290.       }
  1291.     }
  1292.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  1293.       jointParameters HingeJointParameters {
  1294.         position 1293.73
  1295.         anchor 0.06 0 0.04
  1296.       }
  1297.       device [
  1298.         RotationalMotor {
  1299.           name "wheel1"
  1300.         }
  1301.       ]
  1302.       endPoint Solid {
  1303.         translation 0.0599972 5.20178e-05 0.0400076
  1304.         rotation 1 0.000395938 0.000576425 0.0539182
  1305.         children [
  1306.           USE WHEEL
  1307.         ]
  1308.         boundingObject USE WHEEL
  1309.         physics Physics {
  1310.         }
  1311.         linearVelocity 0.0222162 4.41618e-06 0.0846309
  1312.         angularVelocity 0.483582 2.49723e-05 -0.126989
  1313.       }
  1314.     }
  1315.     DEF BODY Shape {
  1316.       appearance Appearance {
  1317.         material Material {
  1318.           diffuseColor 1 1 1
  1319.         }
  1320.       }
  1321.       geometry Box {
  1322.         size 0.1 0.05 0.2
  1323.       }
  1324.     }
  1325.   ]
  1326.   name "owca"
  1327.   boundingObject USE BODY
  1328.   physics Physics {
  1329.   }
  1330.   controller "sheepController"
  1331. }
  1332. Robot {
  1333.   translation 3.02878 0.15841 -0.134989
  1334.   rotation 0.809603 0.541315 0.22698 0.00986237
  1335.   scale 5 5 5
  1336.   children [
  1337.     Camera {
  1338.       translation 0 0 0.1
  1339.       rotation 0 1 0 3.14159
  1340.       children [
  1341.         Shape {
  1342.           appearance Appearance {
  1343.             material Material {
  1344.               diffuseColor 1 0 0
  1345.             }
  1346.           }
  1347.           geometry Box {
  1348.             size 0.02 0.01 0.01
  1349.           }
  1350.         }
  1351.       ]
  1352.       name "camera_front"
  1353.       fieldOfView 1.047
  1354.       width 128
  1355.       height 128
  1356.     }
  1357.     Camera {
  1358.       translation -0.0499996 0.01 -0.0100001
  1359.       rotation 0 1 0 1.57079
  1360.       children [
  1361.         Shape {
  1362.           appearance Appearance {
  1363.             material Material {
  1364.               diffuseColor 1 0 0
  1365.             }
  1366.           }
  1367.           geometry Box {
  1368.             size 0.02 0.01 0.01
  1369.           }
  1370.         }
  1371.       ]
  1372.       name "camera_right"
  1373.       fieldOfView 1.047
  1374.       width 128
  1375.       height 128
  1376.     }
  1377.     Camera {
  1378.       translation 0.0600003 0.01 1.6e-07
  1379.       rotation 0 1 0 4.71238
  1380.       children [
  1381.         Shape {
  1382.           appearance Appearance {
  1383.             material Material {
  1384.               diffuseColor 1 0 0
  1385.             }
  1386.           }
  1387.           geometry Box {
  1388.             size 0.02 0.01 0.01
  1389.           }
  1390.         }
  1391.       ]
  1392.       name "camera_left"
  1393.       fieldOfView 1.047
  1394.       width 128
  1395.       height 128
  1396.     }
  1397.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  1398.       translation -0.03 0 0.1
  1399.       rotation 0 1 0 -1.87079
  1400.       children [
  1401.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  1402.           appearance Appearance {
  1403.             material Material {
  1404.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  1405.             }
  1406.           }
  1407.           geometry Box {
  1408.             size 0.01 0.01 0.01
  1409.           }
  1410.         }
  1411.       ]
  1412.       name "ds_right_front"
  1413.       type "sonar"
  1414.     }
  1415.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  1416.       translation 0.03 0 0.1
  1417.       rotation 0 1 0 -1.27079
  1418.       children [
  1419.         USE DIST_SENSOR
  1420.       ]
  1421.       name "ds_left_front"
  1422.       type "sonar"
  1423.     }
  1424.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  1425.       translation -0.05 0 -0.0075
  1426.       rotation 0 1 0 3.14159
  1427.       children [
  1428.         USE DIST_SENSOR
  1429.       ]
  1430.       name "ds_right_rear"
  1431.       type "sonar"
  1432.     }
  1433.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  1434.       translation 0.05 0 -0.0075
  1435.       children [
  1436.         USE DIST_SENSOR
  1437.       ]
  1438.       name "ds_left_rear"
  1439.       type "sonar"
  1440.     }
  1441.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  1442.       translation -0.05 0 0.09
  1443.       rotation 0 1 0 3.66519
  1444.       children [
  1445.         USE DIST_SENSOR
  1446.       ]
  1447.       name "ds_right_corner"
  1448.       type "sonar"
  1449.     }
  1450.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  1451.       translation 0.05 0 0.09
  1452.       rotation 0 1 0 -0.5236
  1453.       children [
  1454.         USE DIST_SENSOR
  1455.       ]
  1456.       name "ds_left_corner"
  1457.       type "sonar"
  1458.     }
  1459.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  1460.       translation -0.03 0 -0.1
  1461.       rotation 0 1 0 1.87079
  1462.       children [
  1463.         USE DIST_SENSOR
  1464.       ]
  1465.       name "ds_right_back"
  1466.       type "sonar"
  1467.     }
  1468.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  1469.       translation 0.03 0 -0.1
  1470.       rotation 0 1 0 1.27079
  1471.       children [
  1472.         USE DIST_SENSOR
  1473.       ]
  1474.       name "ds_left_back"
  1475.       type "sonar"
  1476.     }
  1477.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  1478.       jointParameters HingeJointParameters {
  1479.         position 1352.84
  1480.         anchor -0.06 0 -0.055
  1481.       }
  1482.       device [
  1483.         RotationalMotor {
  1484.           name "wheel4"
  1485.         }
  1486.       ]
  1487.       endPoint Solid {
  1488.         translation -0.0599956 5.20022e-05 -0.0549995
  1489.         rotation 1 0.000135531 -6.4515e-05 -0.780819
  1490.         children [
  1491.           DEF WHEEL Transform {
  1492.             rotation 0 0 1 1.5708
  1493.             children [
  1494.               Shape {
  1495.                 appearance Appearance {
  1496.                   material Material {
  1497.                     diffuseColor 1 1 1
  1498.                   }
  1499.                 }
  1500.                 geometry Cylinder {
  1501.                   height 0.02
  1502.                   radius 0.035
  1503.                   subdivision 24
  1504.                 }
  1505.               }
  1506.             ]
  1507.           }
  1508.         ]
  1509.         boundingObject USE WHEEL
  1510.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1511.         }
  1512.         linearVelocity -0.022192 7.39016e-06 0.0846511
  1513.         angularVelocity 0.483629 2.48714e-05 0.12683
  1514.       }
  1515.     }
  1516.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  1517.       jointParameters HingeJointParameters {
  1518.         position 1293.73
  1519.         anchor 0.06 0 -0.055
  1520.       }
  1521.       device [
  1522.         RotationalMotor {
  1523.           name "wheel3"
  1524.         }
  1525.       ]
  1526.       endPoint Solid {
  1527.         translation 0.059989 3.07111e-05 -0.0549922
  1528.         rotation 1 0.000389939 0.000576545 0.0536309
  1529.         children [
  1530.           USE WHEEL
  1531.         ]
  1532.         boundingObject USE WHEEL
  1533.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1534.         }
  1535.         linearVelocity -0.0221822 -4.77958e-06 0.0846203
  1536.         angularVelocity 0.483618 2.48196e-05 0.126827
  1537.       }
  1538.     }
  1539.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  1540.       jointParameters HingeJointParameters {
  1541.         position 1352.74
  1542.         anchor -0.06 0 0.04
  1543.       }
  1544.       device [
  1545.         RotationalMotor {
  1546.           name "wheel2"
  1547.         }
  1548.       ]
  1549.       endPoint Solid {
  1550.         translation -0.0599976 5.87374e-05 0.0400114
  1551.         rotation 1 0.000120547 -5.40474e-05 -0.883757
  1552.         children [
  1553.           USE WHEEL
  1554.         ]
  1555.         boundingObject USE WHEEL
  1556.         physics Physics {
  1557.         }
  1558.         linearVelocity -0.0222025 -7.97955e-06 0.0846312
  1559.         angularVelocity 0.483623 2.507e-05 0.126829
  1560.       }
  1561.     }
  1562.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  1563.       jointParameters HingeJointParameters {
  1564.         position 1293.73
  1565.         anchor 0.06 0 0.04
  1566.       }
  1567.       device [
  1568.         RotationalMotor {
  1569.           name "wheel1"
  1570.         }
  1571.       ]
  1572.       endPoint Solid {
  1573.         translation 0.0599972 5.20179e-05 0.0400076
  1574.         rotation 1 0.00039601 0.000576784 0.0539085
  1575.         children [
  1576.           USE WHEEL
  1577.         ]
  1578.         boundingObject USE WHEEL
  1579.         physics Physics {
  1580.         }
  1581.         linearVelocity -0.0222034 4.30531e-06 0.084634
  1582.         angularVelocity 0.483624 2.50778e-05 0.126829
  1583.       }
  1584.     }
  1585.     DEF BODY Shape {
  1586.       appearance Appearance {
  1587.         material Material {
  1588.           diffuseColor 1 1 1
  1589.         }
  1590.       }
  1591.       geometry Box {
  1592.         size 0.1 0.05 0.2
  1593.       }
  1594.     }
  1595.   ]
  1596.   name "owca"
  1597.   boundingObject USE BODY
  1598.   physics Physics {
  1599.   }
  1600.   controller "sheepController"
  1601. }
  1602. Robot {
  1603.   translation 0.865167 0.175265 5.83476
  1604.   rotation 0.00145089 0.999915 0.0129872 2.88045
  1605.   scale 5 5 5
  1606.   children [
  1607.     Camera {
  1608.       translation 0 0 0.1
  1609.       rotation 0 1 0 3.14159
  1610.       children [
  1611.         Shape {
  1612.           appearance Appearance {
  1613.             material Material {
  1614.               diffuseColor 1 0 0
  1615.             }
  1616.           }
  1617.           geometry Box {
  1618.             size 0.02 0.01 0.01
  1619.           }
  1620.         }
  1621.       ]
  1622.       name "color_camera"
  1623.       fieldOfView 1.047
  1624.       width 128
  1625.       height 128
  1626.     }
  1627.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  1628.       translation -0.03 0 0.1
  1629.       rotation 0 1 0 -1.87079
  1630.       children [
  1631.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  1632.           appearance Appearance {
  1633.             material Material {
  1634.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  1635.             }
  1636.           }
  1637.           geometry Box {
  1638.             size 0.01 0.01 0.01
  1639.           }
  1640.         }
  1641.       ]
  1642.       name "ds_right_front"
  1643.       type "sonar"
  1644.     }
  1645.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  1646.       translation 0.03 0 0.1
  1647.       rotation 0 1 0 -1.27079
  1648.       children [
  1649.         USE DIST_SENSOR
  1650.       ]
  1651.       name "ds_left_front"
  1652.       type "sonar"
  1653.     }
  1654.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  1655.       translation -0.05 0 -0.0075
  1656.       rotation 0 1 0 3.14159
  1657.       children [
  1658.         USE DIST_SENSOR
  1659.       ]
  1660.       name "ds_right_rear"
  1661.       type "sonar"
  1662.     }
  1663.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  1664.       translation 0.05 0 -0.0075
  1665.       children [
  1666.         USE DIST_SENSOR
  1667.       ]
  1668.       name "ds_left_rear"
  1669.       type "sonar"
  1670.     }
  1671.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  1672.       translation -0.05 0 0.09
  1673.       rotation 0 1 0 3.66519
  1674.       children [
  1675.         USE DIST_SENSOR
  1676.       ]
  1677.       name "ds_right_corner"
  1678.       type "sonar"
  1679.     }
  1680.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  1681.       translation 0.05 0 0.09
  1682.       rotation 0 1 0 -0.5236
  1683.       children [
  1684.         USE DIST_SENSOR
  1685.       ]
  1686.       name "ds_left_corner"
  1687.       type "sonar"
  1688.     }
  1689.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  1690.       translation -0.03 0 -0.1
  1691.       rotation 0 1 0 1.87079
  1692.       children [
  1693.         USE DIST_SENSOR
  1694.       ]
  1695.       name "ds_right_back"
  1696.       type "sonar"
  1697.     }
  1698.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  1699.       translation 0.03 0 -0.1
  1700.       rotation 0 1 0 1.27079
  1701.       children [
  1702.         USE DIST_SENSOR
  1703.       ]
  1704.       name "ds_left_back"
  1705.       type "sonar"
  1706.     }
  1707.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  1708.       jointParameters HingeJointParameters {
  1709.         position 690.623
  1710.         anchor -0.06 0 -0.055
  1711.       }
  1712.       device [
  1713.         RotationalMotor {
  1714.           name "wheel4"
  1715.         }
  1716.       ]
  1717.       endPoint Solid {
  1718.         translation -0.061347 -0.00184578 -0.0548965
  1719.         rotation 1 -0.000130774 6.23618e-05 2.40851
  1720.         children [
  1721.           DEF WHEEL Transform {
  1722.             rotation 0 0 1 1.5708
  1723.             children [
  1724.               Shape {
  1725.                 appearance Appearance {
  1726.                   material Material {
  1727.                     diffuseColor 0 0 0
  1728.                   }
  1729.                 }
  1730.                 geometry Cylinder {
  1731.                   height 0.02
  1732.                   radius 0.035
  1733.                   subdivision 24
  1734.                 }
  1735.               }
  1736.             ]
  1737.           }
  1738.         ]
  1739.         boundingObject USE WHEEL
  1740.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1741.         }
  1742.         linearVelocity -0.0461059 -7.65741e-05 0.156642
  1743.         angularVelocity 0.961943 0.000501229 0.262819
  1744.       }
  1745.     }
  1746.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  1747.       jointParameters HingeJointParameters {
  1748.         position 1314.89
  1749.         anchor 0.06 0 -0.055
  1750.       }
  1751.       device [
  1752.         RotationalMotor {
  1753.           name "wheel3"
  1754.         }
  1755.       ]
  1756.       endPoint Solid {
  1757.         translation 0.0620065 0.000184881 -0.0559063
  1758.         rotation 0.999999 0.00128357 0.00110225 2.11805
  1759.         children [
  1760.           USE WHEEL
  1761.         ]
  1762.         boundingObject USE WHEEL
  1763.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1764.         }
  1765.         linearVelocity -0.0477334 0.00820193 0.162466
  1766.         angularVelocity 0.961934 0.000493803 0.262887
  1767.       }
  1768.     }
  1769.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  1770.       jointParameters HingeJointParameters {
  1771.         position 691.617
  1772.         anchor -0.06 0 0.04
  1773.       }
  1774.       device [
  1775.         RotationalMotor {
  1776.           name "wheel2"
  1777.         }
  1778.       ]
  1779.       endPoint Solid {
  1780.         translation -0.0618243 0.000616847 0.0403915
  1781.         rotation 1 -8.38018e-05 7.58415e-05 -2.88531
  1782.         children [
  1783.           USE WHEEL
  1784.         ]
  1785.         boundingObject USE WHEEL
  1786.         physics Physics {
  1787.         }
  1788.         linearVelocity -0.0461883 -0.000393351 0.169318
  1789.         angularVelocity 0.961957 0.000502339 0.262819
  1790.       }
  1791.     }
  1792.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  1793.       jointParameters HingeJointParameters {
  1794.         position 1313.53
  1795.         anchor 0.06 0 0.04
  1796.       }
  1797.       device [
  1798.         RotationalMotor {
  1799.           name "wheel1"
  1800.         }
  1801.       ]
  1802.       endPoint Solid {
  1803.         translation 0.0615377 0.0013217 0.0410621
  1804.         rotation 0.999993 0.00370661 0.000761248 0.762477
  1805.         children [
  1806.           USE WHEEL
  1807.         ]
  1808.         boundingObject USE WHEEL
  1809.         physics Physics {
  1810.         }
  1811.         linearVelocity -0.0460333 -0.000398416 0.168628
  1812.         angularVelocity 0.96194 0.000494967 0.262885
  1813.       }
  1814.     }
  1815.     DEF BODY Shape {
  1816.       appearance Appearance {
  1817.         material Material {
  1818.           diffuseColor 0 0 0
  1819.         }
  1820.       }
  1821.       geometry Box {
  1822.         size 0.1 0.05 0.2
  1823.       }
  1824.     }
  1825.   ]
  1826.   name "wilk"
  1827.   boundingObject USE BODY
  1828.   physics Physics {
  1829.   }
  1830.   controller "wilk"
  1831. }
  1832. Robot {
  1833.   translation -5.12688 0.175265 4.92914
  1834.   rotation 0.00145089 0.999915 0.0129872 2.88045
  1835.   scale 5 5 5
  1836.   children [
  1837.     Camera {
  1838.       translation 0 0 0.1
  1839.       rotation 0 1 0 3.14159
  1840.       children [
  1841.         Shape {
  1842.           appearance Appearance {
  1843.             material Material {
  1844.               diffuseColor 1 0 0
  1845.             }
  1846.           }
  1847.           geometry Box {
  1848.             size 0.02 0.01 0.01
  1849.           }
  1850.         }
  1851.       ]
  1852.       name "color_camera"
  1853.       fieldOfView 1.047
  1854.       width 128
  1855.       height 128
  1856.     }
  1857.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  1858.       translation -0.03 0 0.1
  1859.       rotation 0 1 0 -1.87079
  1860.       children [
  1861.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  1862.           appearance Appearance {
  1863.             material Material {
  1864.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  1865.             }
  1866.           }
  1867.           geometry Box {
  1868.             size 0.01 0.01 0.01
  1869.           }
  1870.         }
  1871.       ]
  1872.       name "ds_right_front"
  1873.       type "sonar"
  1874.     }
  1875.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  1876.       translation 0.03 0 0.1
  1877.       rotation 0 1 0 -1.27079
  1878.       children [
  1879.         USE DIST_SENSOR
  1880.       ]
  1881.       name "ds_left_front"
  1882.       type "sonar"
  1883.     }
  1884.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  1885.       translation -0.05 0 -0.0075
  1886.       rotation 0 1 0 3.14159
  1887.       children [
  1888.         USE DIST_SENSOR
  1889.       ]
  1890.       name "ds_right_rear"
  1891.       type "sonar"
  1892.     }
  1893.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  1894.       translation 0.05 0 -0.0075
  1895.       children [
  1896.         USE DIST_SENSOR
  1897.       ]
  1898.       name "ds_left_rear"
  1899.       type "sonar"
  1900.     }
  1901.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  1902.       translation -0.05 0 0.09
  1903.       rotation 0 1 0 3.66519
  1904.       children [
  1905.         USE DIST_SENSOR
  1906.       ]
  1907.       name "ds_right_corner"
  1908.       type "sonar"
  1909.     }
  1910.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  1911.       translation 0.05 0 0.09
  1912.       rotation 0 1 0 -0.5236
  1913.       children [
  1914.         USE DIST_SENSOR
  1915.       ]
  1916.       name "ds_left_corner"
  1917.       type "sonar"
  1918.     }
  1919.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  1920.       translation -0.03 0 -0.1
  1921.       rotation 0 1 0 1.87079
  1922.       children [
  1923.         USE DIST_SENSOR
  1924.       ]
  1925.       name "ds_right_back"
  1926.       type "sonar"
  1927.     }
  1928.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  1929.       translation 0.03 0 -0.1
  1930.       rotation 0 1 0 1.27079
  1931.       children [
  1932.         USE DIST_SENSOR
  1933.       ]
  1934.       name "ds_left_back"
  1935.       type "sonar"
  1936.     }
  1937.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  1938.       jointParameters HingeJointParameters {
  1939.         position 690.623
  1940.         anchor -0.06 0 -0.055
  1941.       }
  1942.       device [
  1943.         RotationalMotor {
  1944.           name "wheel4"
  1945.         }
  1946.       ]
  1947.       endPoint Solid {
  1948.         translation -0.061347 -0.00184578 -0.0548965
  1949.         rotation 1 -0.000130774 6.23618e-05 2.40851
  1950.         children [
  1951.           DEF WHEEL Transform {
  1952.             rotation 0 0 1 1.5708
  1953.             children [
  1954.               Shape {
  1955.                 appearance Appearance {
  1956.                   material Material {
  1957.                     diffuseColor 0 0 0
  1958.                   }
  1959.                 }
  1960.                 geometry Cylinder {
  1961.                   height 0.02
  1962.                   radius 0.035
  1963.                   subdivision 24
  1964.                 }
  1965.               }
  1966.             ]
  1967.           }
  1968.         ]
  1969.         boundingObject USE WHEEL
  1970.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1971.         }
  1972.         linearVelocity -0.0461059 -7.65741e-05 0.156642
  1973.         angularVelocity 0.961943 0.000501229 0.262819
  1974.       }
  1975.     }
  1976.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  1977.       jointParameters HingeJointParameters {
  1978.         position 1314.89
  1979.         anchor 0.06 0 -0.055
  1980.       }
  1981.       device [
  1982.         RotationalMotor {
  1983.           name "wheel3"
  1984.         }
  1985.       ]
  1986.       endPoint Solid {
  1987.         translation 0.0620065 0.000184881 -0.0559063
  1988.         rotation 0.999999 0.00128357 0.00110225 2.11805
  1989.         children [
  1990.           USE WHEEL
  1991.         ]
  1992.         boundingObject USE WHEEL
  1993.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  1994.         }
  1995.         linearVelocity -0.0477334 0.00820193 0.162466
  1996.         angularVelocity 0.961934 0.000493803 0.262887
  1997.       }
  1998.     }
  1999.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  2000.       jointParameters HingeJointParameters {
  2001.         position 691.617
  2002.         anchor -0.06 0 0.04
  2003.       }
  2004.       device [
  2005.         RotationalMotor {
  2006.           name "wheel2"
  2007.         }
  2008.       ]
  2009.       endPoint Solid {
  2010.         translation -0.0618243 0.000616847 0.0403915
  2011.         rotation 1 -8.38018e-05 7.58415e-05 -2.88531
  2012.         children [
  2013.           USE WHEEL
  2014.         ]
  2015.         boundingObject USE WHEEL
  2016.         physics Physics {
  2017.         }
  2018.         linearVelocity -0.0461883 -0.000393351 0.169318
  2019.         angularVelocity 0.961957 0.000502339 0.262819
  2020.       }
  2021.     }
  2022.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  2023.       jointParameters HingeJointParameters {
  2024.         position 1313.53
  2025.         anchor 0.06 0 0.04
  2026.       }
  2027.       device [
  2028.         RotationalMotor {
  2029.           name "wheel1"
  2030.         }
  2031.       ]
  2032.       endPoint Solid {
  2033.         translation 0.0615377 0.0013217 0.0410621
  2034.         rotation 0.999993 0.00370661 0.000761248 0.762477
  2035.         children [
  2036.           USE WHEEL
  2037.         ]
  2038.         boundingObject USE WHEEL
  2039.         physics Physics {
  2040.         }
  2041.         linearVelocity -0.0460333 -0.000398416 0.168628
  2042.         angularVelocity 0.96194 0.000494967 0.262885
  2043.       }
  2044.     }
  2045.     DEF BODY Shape {
  2046.       appearance Appearance {
  2047.         material Material {
  2048.           diffuseColor 0 0 0
  2049.         }
  2050.       }
  2051.       geometry Box {
  2052.         size 0.1 0.05 0.2
  2053.       }
  2054.     }
  2055.   ]
  2056.   name "wilk"
  2057.   boundingObject USE BODY
  2058.   physics Physics {
  2059.   }
  2060.   controller "wilk"
  2061. }
  2062. Robot {
  2063.   translation 2.13274 0.175265 -6.30589
  2064.   rotation -0.0984144 0.995085 0.0109945 -0.262436
  2065.   scale 5 5 5
  2066.   children [
  2067.     Camera {
  2068.       translation 0 0 0.1
  2069.       rotation 0 1 0 3.14159
  2070.       children [
  2071.         Shape {
  2072.           appearance Appearance {
  2073.             material Material {
  2074.               diffuseColor 1 0 0
  2075.             }
  2076.           }
  2077.           geometry Box {
  2078.             size 0.02 0.01 0.01
  2079.           }
  2080.         }
  2081.       ]
  2082.       name "color_camera"
  2083.       fieldOfView 1.047
  2084.       width 128
  2085.       height 128
  2086.     }
  2087.     DEF DS_RIGHT_FRONT DistanceSensor {
  2088.       translation -0.03 0 0.1
  2089.       rotation 0 1 0 -1.87079
  2090.       children [
  2091.         DEF DIST_SENSOR Shape {
  2092.           appearance Appearance {
  2093.             material Material {
  2094.               diffuseColor 0.3 0.3 0.3
  2095.             }
  2096.           }
  2097.           geometry Box {
  2098.             size 0.01 0.01 0.01
  2099.           }
  2100.         }
  2101.       ]
  2102.       name "ds_right_front"
  2103.       type "sonar"
  2104.     }
  2105.     DEF DS_LEFT_FRONT DistanceSensor {
  2106.       translation 0.03 0 0.1
  2107.       rotation 0 1 0 -1.27079
  2108.       children [
  2109.         USE DIST_SENSOR
  2110.       ]
  2111.       name "ds_left_front"
  2112.       type "sonar"
  2113.     }
  2114.     DEF DS_RIGHT_REAR DistanceSensor {
  2115.       translation -0.05 0 -0.0075
  2116.       rotation 0 1 0 3.14159
  2117.       children [
  2118.         USE DIST_SENSOR
  2119.       ]
  2120.       name "ds_right_rear"
  2121.       type "sonar"
  2122.     }
  2123.     DEF DS_LEFT_REAR DistanceSensor {
  2124.       translation 0.05 0 -0.0075
  2125.       children [
  2126.         USE DIST_SENSOR
  2127.       ]
  2128.       name "ds_left_rear"
  2129.       type "sonar"
  2130.     }
  2131.     DEF DS_RIGHT_CORNER DistanceSensor {
  2132.       translation -0.05 0 0.09
  2133.       rotation 0 1 0 3.66519
  2134.       children [
  2135.         USE DIST_SENSOR
  2136.       ]
  2137.       name "ds_right_corner"
  2138.       type "sonar"
  2139.     }
  2140.     DEF DS_LEFT_CORNER DistanceSensor {
  2141.       translation 0.05 0 0.09
  2142.       rotation 0 1 0 -0.5236
  2143.       children [
  2144.         USE DIST_SENSOR
  2145.       ]
  2146.       name "ds_left_corner"
  2147.       type "sonar"
  2148.     }
  2149.     DEF DS_RIGHT_BACK DistanceSensor {
  2150.       translation -0.03 0 -0.1
  2151.       rotation 0 1 0 1.87079
  2152.       children [
  2153.         USE DIST_SENSOR
  2154.       ]
  2155.       name "ds_right_back"
  2156.       type "sonar"
  2157.     }
  2158.     DEF DS_LEFT_BACK DistanceSensor {
  2159.       translation 0.03 0 -0.1
  2160.       rotation 0 1 0 1.27079
  2161.       children [
  2162.         USE DIST_SENSOR
  2163.       ]
  2164.       name "ds_left_back"
  2165.       type "sonar"
  2166.     }
  2167.     DEF WHEEL4 HingeJoint {
  2168.       jointParameters HingeJointParameters {
  2169.         position 690.623
  2170.         anchor -0.06 0 -0.055
  2171.       }
  2172.       device [
  2173.         RotationalMotor {
  2174.           name "wheel4"
  2175.         }
  2176.       ]
  2177.       endPoint Solid {
  2178.         translation -0.061347 -0.00184578 -0.0548965
  2179.         rotation 1 -0.000130774 6.23618e-05 2.40851
  2180.         children [
  2181.           DEF WHEEL Transform {
  2182.             rotation 0 0 1 1.5708
  2183.             children [
  2184.               Shape {
  2185.                 appearance Appearance {
  2186.                   material Material {
  2187.                     diffuseColor 0 0 0
  2188.                   }
  2189.                 }
  2190.                 geometry Cylinder {
  2191.                   height 0.02
  2192.                   radius 0.035
  2193.                   subdivision 24
  2194.                 }
  2195.               }
  2196.             ]
  2197.           }
  2198.         ]
  2199.         boundingObject USE WHEEL
  2200.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  2201.         }
  2202.         linearVelocity -0.0461059 -7.65741e-05 0.156642
  2203.         angularVelocity 0.961943 0.000501229 0.262819
  2204.       }
  2205.     }
  2206.     DEF WHEEL3 HingeJoint {
  2207.       jointParameters HingeJointParameters {
  2208.         position 1314.89
  2209.         anchor 0.06 0 -0.055
  2210.       }
  2211.       device [
  2212.         RotationalMotor {
  2213.           name "wheel3"
  2214.         }
  2215.       ]
  2216.       endPoint Solid {
  2217.         translation 0.0620065 0.000184881 -0.0559063
  2218.         rotation 0.999999 0.00128357 0.00110225 2.11805
  2219.         children [
  2220.           USE WHEEL
  2221.         ]
  2222.         boundingObject USE WHEEL
  2223.         physics DEF WHEEL_PH Physics {
  2224.         }
  2225.         linearVelocity -0.0477334 0.00820193 0.162466
  2226.         angularVelocity 0.961934 0.000493803 0.262887
  2227.       }
  2228.     }
  2229.     DEF WHEEL2 HingeJoint {
  2230.       jointParameters HingeJointParameters {
  2231.         position 691.617
  2232.         anchor -0.06 0 0.04
  2233.       }
  2234.       device [
  2235.         RotationalMotor {
  2236.           name "wheel2"
  2237.         }
  2238.       ]
  2239.       endPoint Solid {
  2240.         translation -0.0618243 0.000616847 0.0403915
  2241.         rotation 1 -8.38018e-05 7.58415e-05 -2.88531
  2242.         children [
  2243.           USE WHEEL
  2244.         ]
  2245.         boundingObject USE WHEEL
  2246.         physics Physics {
  2247.         }
  2248.         linearVelocity -0.0461883 -0.000393351 0.169318
  2249.         angularVelocity 0.961957 0.000502339 0.262819
  2250.       }
  2251.     }
  2252.     DEF WHEEL1 HingeJoint {
  2253.       jointParameters HingeJointParameters {
  2254.         position 1313.53
  2255.         anchor 0.06 0 0.04
  2256.       }
  2257.       device [
  2258.         RotationalMotor {
  2259.           name "wheel1"
  2260.         }
  2261.       ]
  2262.       endPoint Solid {
  2263.         translation 0.0615377 0.0013217 0.0410621
  2264.         rotation 0.999993 0.00370661 0.000761248 0.762477
  2265.         children [
  2266.           USE WHEEL
  2267.         ]
  2268.         boundingObject USE WHEEL
  2269.         physics Physics {
  2270.         }
  2271.         linearVelocity -0.0460333 -0.000398416 0.168628
  2272.         angularVelocity 0.96194 0.000494967 0.262885
  2273.       }
  2274.     }
  2275.     DEF BODY Shape {
  2276.       appearance Appearance {
  2277.         material Material {
  2278.           diffuseColor 0 0 0
  2279.         }
  2280.       }
  2281.       geometry Box {
  2282.         size 0.1 0.05 0.2
  2283.       }
  2284.     }
  2285.   ]
  2286.   name "wilk"
  2287.   boundingObject USE BODY
  2288.   physics Physics {
  2289.   }
  2290.   controller "wilk"
  2291. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!