int echo = 10;    //Sensor Pins
int trigger = 7;
int zeit = 0;     //Variablen für die spätere berechnung der Zeit/Entfernung
int strecke = 0;

int mR = 13;      // Motoren
int mL = 12;

int gR = 11;      // Geschwindigkeit motoren
int gL = 3;

int bR = 8;       // Bremsen
int bL = 9;

void setup() {

  pinMode(mR, OUTPUT);        // Hier im Setup werden die Pin Modes für alle Nötigen Komponenten gewählt
  pinMode(mL, OUTPUT);

  pinMode(gR, OUTPUT);
  pinMode(gL, OUTPUT);

  pinMode(bR, OUTPUT);
  pinMode(bL, OUTPUT);

  pinMode(trigger, INPUT);
  pinMode(echo, OUTPUT);

  digitalWrite(trigger,LOW);   //Reset des sensors um Fehler zu vermeiden

 }

void loop() {

  digitalWrite(echo,HIGH);   // Ultraschallwelle los senden
  delay(10);
  digitalWrite(echo,LOW);    // Senden der UW stoppen

  zeit = pulseIn(trigger,HIGH);    // Zeit bis der Schall zurück kommt speichern

  strecke = (zeit/2) * 0.03432; // Entfernung zu Hindernis berechnen


if (strecke > 20) {             // Wenn kein Hindernis in 20cm -> fahr

  digitalWrite(bL, LOW);
  digitalWrite(bR, LOW);

  digitalWrite(mR,HIGH);
  digitalWrite(mL,HIGH);

  analogWrite(gL, 255);         // (Geschwindigkeit wird festgelegt)
  analogWrite(gR, 255);



  if (strecke <= 10) {          // Wenn der Messwert kleiner als 10 cm ist -> halt an

     Serial.println("bremsung");


     digitalWrite(bL, HIGH);    // hält an
     digitalWrite(bR, HIGH);

     digitalWrite(bL, LOW);
     digitalWrite(bR, LOW);
     digitalWrite(mL, HIGH);
     digitalWrite(mR, LOW);     // 90 grad nach rechts drehen um zu prüfen ob es in diese Richtung weiter geht

     delay(285);                // hier Zeit die für 90 grad drehung benötigt wird

     digitalWrite(bL, HIGH);
     digitalWrite(bR, HIGH);

    if (strecke > 30) {         // Wenn es Weitergeht, fahr Los

        digitalWrite(bL, LOW);
        digitalWrite(bR, LOW);

        digitalWrite(mL,HIGH);
        digitalWrite(mR,HIGH);

          else {
          digitalWrite(bL, LOW);  // Wenn es nicht weitergeht, 180 grad drehen und in diese Richtung fahren
          digitalWrite(bR, LOW);

          digitalWrite(mR,HIGH);
          digitalWrite(mL,LOW);

          delay(525);             // Zeit für 180 drehung

          digitalWrite(bL, HIGH);
          digitalWrite(bR, HIGH);

          delay(100);             // Kurze Bremsung nach der Drehung um zu weites Drehen zu vermeiden

          digitalWrite(bL, LOW);
          digitalWrite(bR, LOW);

          digitalWrite(mR, HIGH);
          digitalWrite(mL, HIGH);


              }
      }
    }

  }