// добавляем датчики расстояния и освещенности
const int V = 40; // скорость
const int distF = 614; // 1 клетка при движении вперед
const int distP = // нужно подобрать;

void left()
{
    nMotorEncoder[motorB] = 0;
    motor[motorB] = -V;
    motor[motorC] = V;
    while (nMotorEncoder[motorB] < distP)
    {
        wait1Msec(50);
    }
    motor[motorB] = 0;
    motor[motorC] = 0;
}

void right()
{
    nMotorEncoder[motorB] = 0;
    motor[motorB] = V;
    motor[motorC] = -V;
    while (nMotorEncoder[motorB] < distP)
    {
        wait1Msec(50);
    }
    motor[motorB] = 0;
    motor[motorC] = 0;
}

void forward()
{
    nMotorEncoder[motorB] = 0;
    motor[motorB] = V;
    motor[motorC] = V;
    while (nMotorEncoder[motorB] < distF)
    {
        wait1Msec(50);
    }
    motor[motorB] = 0;
    motor[motorC] = 0;
}

task main()
{
    while (GetColorName[S3] != colorBlack)
    {
        if (SensorValue[S2] > 15) // справа свободно
        {
            right();
            forward();
        }
        else
        {
            if (SensorValue[S1] > 15) // прямо свободно
            {
                forward();
            }
            else
            {
                left(); // иначе налево
            }
        }
    }
}