/*Carga los datos de los departamentos en el Select*/
<div>
  <select class="form-control" id="idDep" name="idDep" required>
    <option value="">-- Escoja una opción --</option>
      <?php foreach (departamentoData::getAll() as $departamento):?>
      <option value="<?php echo $departamento->idDep; ?>"><?php echo $departamento->nombre; ?></option>
      <?php endforeach; ?>
  </select>
</div>

/*CargaRÁ los datos de los municipios en el Select*/
<div>
  <select class="form-control" id="idMun" name="idMun" required>
    <option value="">-- Escoja una opción --</option>
  </select>
</div>

$(function() {

    $( "#idDep" ).on( "change", function() {
        var intId=$(this).val();
        var datos = { idDep: intId };
        var url='buscar.php';

        var request = $.ajax
        ({
            url: url,
            method: 'POST',
            data: datos,
            dataType: 'json'
        });

        /*
            *Esta es una parte muy importante, aquí se  tratan los datos de la respuesta
            *se asume que se recibe un JSON correcto con dos claves: una llamada id_municipio
            *y la otra llamada municipio, las cuales se presentarán como value y datos de cada option
            *de tu select PARA QUE ESTO FUNCIONE TU MODELO DEBE SER CAPAZ DE DEVOLVER UN JSON VÁLIDO
            *dado que no tengo control de lo que ocurre en tu modelo
            *ni sé que tipo de dato devuelve ni como lo devuelve, no puedo hacer más que advertirlo aquí
        */
        request.done(function( respuesta )
        {
            if(!respuesta.hasOwnProperty('error')){
                $.each(respuesta, function(k, v) {
                    $('#idMun').append('<option value="' + v.id_municipio + '">' + v.municipio + '</option>');
                    });
            }else{

                //Puedes mostrar un mensaje de error en algún div del DOM
            }
        });

        request.fail(function( jqXHR, textStatus )
        {
            alert( "Hubo un error: " + textStatus );
        });

    });

});

if (isset($_POST["idDep"])){
    /*Aquí si hace falta habrá que incluir la clase municipios con include*/
    $intId=$_POST["idDep"];

    /*Usamos un nuevo método que habremos creado en la clase municipio: getByDepartamento*/
    $json=json_encode(municipioData::getByDepartamento($intId));
}else{
    $json=json_encode(array('error'=>'No se recibió un valor de id departamento para filtar'));
}
    print_r($json);

<?php
class municipioData {

    public static $tablename = "municipio";

    public function municipioData(){
    }

    public static function getAll(){
        $sql = "select * from ".self::$tablename;
        $query = Executor::doit($sql);
        return Model::many($query[0],new municipioData());
    }


    public static function getByDepartamento($intId){
        /*
            *OJO: Aquí asumo que en la tabla municipio hay un campo llamado id_departamento
            *que sirve para identificar a que departamento pertenece el municipio
            *si no se llama así debes cambiarlo por como se llame
            *Asumo también que hay un campo llamado id_municipio y otro llamado municipio
        */
        $sql = "select id_municipio, municipio from ".self::$tablename. " where id_departamento=."$intId;
        $query = Executor::doit($sql);

        /*
            *OJO: No sé lo que retorna esta llamada,
            *es importante saberlo para tratar los datos en la respuesta
            *asumiré que el modelo devuelve un array con los datos
        */
        return Model::many($query[0],new municipioData());
    }




}
?>