Seguilinea con Alvik

from arduino_alvik import ArduinoAlvik
from time import sleep_ms
import sys

robottino = ArduinoAlvik()
robottino.begin()
sleep_ms(100)

soglia = 100
velocita = 32
kp = 38.0
dovera=0


def trova_linea(sx: int, centro: int, dx: int):
    posiz = 0
    totale = sx + centro + dx
    ponderata = sx*1 + centro*2 + dx*3
    if totale != 0:
        posiz = ponderata / totale
        posiz = posiz - 2
    return posiz


while True:
    sensori = robottino.get_line_sensors()
    scostamento = trova_linea(*sensori)
    correzione = scostamento*kp
    if sensori[0] + sensori[1] + sensori[2] > 200:
        robottino.set_wheels_speed(velocita+correzione,velocita-correzione)
        dovera = -1 if scostamento < 0 else 1
    else:
        robottino.set_wheels_speed(40*dovera,-40*dovera)
        sleep_ms(800)
        dovera=0
        robottino.brake()
    sleep_ms(5)