/*ograniczenie predkosci kanalu 1
		odczyt_WEJ1 ma zakres 0 - 255, przy czym 127 gdy joystick jest w srodku
		0 oznacza predkosc max lew
		255 oznacza predkosc max prawo */
		if(odczyt_WEJ1 > SR_wart1){
			delta1 = (odczyt_WEJ1 - SR_wart1) * 7 / 10;
			odczyt_WEJ1 = SR_wart1 + delta1;
		}
		else{
			delta1 = (SR_wart1 - odczyt_WEJ1) * 7 / 10;
			odczyt_WEJ1 = SR_wart1 - delta1;
		}

		/*ograniczenie predkosci kanalu 2 */
		if(odczyt_WEJ2 > SR_wart2){
			delta2 = (odczyt_WEJ2 - SR_wart2) * 7 / 10;
			odczyt_WEJ2 = SR_wart2 + delta2;
		}
		else{
			delta2 = (SR_wart2 - odczyt_WEJ2) * 7 / 10;
			odczyt_WEJ2 = SR_wart2 - delta2;
		}