#include <SPI.h>                            //dodaj obsługę biblioteki SPI
#include <nRF24L01.h>                       //dodaj bibliotekę obsługującą moduł
#include <RF24.h>                           //dodaj bibliotekę główną modułów RF24
#include <avr/sleep.h>                      //library needed to use AVR based sleep API


#define S1 9
#define S2 3
#define S3 5
#define S4 6
#define K 10

//              S1-> O==          ==O <-S2
//                      =        =
//                        =     =
//                          ==
//                        =    =
//                       =      =
//              S3 -> O==        ==O <-S4
//
//================================================================================================================
const uint64_t kod = 0x1CF8361637LL;       //kod kanału



RF24 radio(7, 8);                          //tworzymy instancje komunikacji

int stan=0;                                   //tworzymy zmienną przechowującą przesłane dane

long prawo;
long lewo;
long tyl;
long przod;
long kamera;
long dol;
long gora;
 //============================================================================================================





void setup()
{
  Serial.begin(9600);
 // pinMode(dioda,OUTPUT);
 // wirelessSPI.maskIRQ(1,1,0);               //mask all IRQ triggers except for receive (1 is mask, 0 is no mask)
                                            //ustawiamy diodę jako wyjście
  delay(1000);                              //przed uruchomieniem pętli głównej odczekaj 1s
  radio.begin();                            //uruchom moduł
  radio.openReadingPipe(1,kod);            //zacznij odczyt z kanału o danym kodzie
  radio.startListening();                   //zacznij odczyt danych
  radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH);
 // wirelessSPI.maskIRQ(1,1,0);               //mask all IRQ triggers except for receive (1 is mask, 0 is no mask)

  pinMode(S1, OUTPUT);
  pinMode(S2, OUTPUT);
  pinMode(S3, OUTPUT);
  pinMode(S4, OUTPUT);
  pinMode(K, OUTPUT);
};





//=========================================================================================================================================
void loop()
{
  if (radio.available())                    //jeżeli są jakieś dane do odczytu
  {
    radio.read(&kamera, sizeof(long));
    radio.read(&stan, sizeof(int));        //odczyt z tego joysticka cnie, tyle że na jednym ma byc tylko os OY do korekty mocy,
    radio.read(&prawo, sizeof(long));      //a na drugim wszystkie żeby płynnie przechodzić ze skrętu w bok na przod
    radio.read(&lewo, sizeof(long));
    radio.read(&dol, sizeof(long));
    radio.read(&gora, sizeof(long));       //moc wszystkich silnikow na raz
    radio.read(&przod, sizeof(long));      //moc TYLNYCH silnikow
    radio.read(&tyl, sizeof(long));        //moc PRZEDNICH silnikow
    radio.read(&stan, sizeof(int));          //odczytaj dane i zapisz je do zmiennej stan


    Serial.print("\n"); Serial.print("prawo: "); Serial.print(prawo);
    Serial.print("\n"); Serial.print("lewo: "); Serial.print(lewo);
    Serial.print("\n"); Serial.print("przod: "); Serial.print(przod);
    Serial.print("\n"); Serial.print("tyl: : "); Serial.print(tyl);
    Serial.print("\n"); Serial.print("kamera: "); Serial.print(kamera);
    Serial.print("\n"); Serial.print("gora: "); Serial.print(gora);
    Serial.print("\n"); Serial.print("dol: "); Serial.print(dol);




  //funkcja trzymajca pułap
  if(!gora== 0){
  analogWrite(S1,gora);
  analogWrite(S2,gora);
  analogWrite(S3,gora);
  analogWrite(S4,gora);

  }
  else
  {
  for(int i=70;i>0 ;i--){
  analogWrite(S1,i);
  analogWrite(S2,i);
  analogWrite(S3,i);
  analogWrite(S4,i);
  delay(50);}
  };
  //skręt w lewo
  if(lewo > gora){
  analogWrite(S1,lewo);
  analogWrite(S4,lewo);
  };
  //skręt w prawo
   if(prawo > gora){
  analogWrite(S2,prawo);
  analogWrite(S3,prawo);
  };
    if(przod > gora){
  analogWrite(S3,przod);
  analogWrite(S4,przod);
  };
    if(tyl > gora){
  analogWrite(S1,tyl);
  analogWrite(S2,tyl);
       };
  analogWrite(K, kamera);
  }
  // if(stan == 0)                             //jeżeli wartość zmiennej stan jest równa zero to:
//
  //   digitalWrite(dioda,HIGH);              //zapal diodę
 //
 // else                                      //w przeciwnym wypadku
   //  digitalWrite(dioda,LOW);               //zgaś diodę
  //
}