SELECT *
FROM rolpersona rp JOIN rolaccesos ra ON rp.rol = ra.rol RIGHT JOIN accesos a ON ra.acceso = a.id
WHERE persona = 7 OR a.acceso_padre = (SELECT s.id FROM accesos s WHERE s.id = a.acceso_padre)
ORDER BY a.acceso_padre ASC

SELECT *
FROM rolpersona rp
JOIN rolaccesos ra ON rp.rol = ra.rol
LEFT JOIN accesos a ON ra.acceso = a.id
LEFT JOIN (SELECT id as idPadre,nombre as nombrePadre,activity as activityPadre
   FROM accesos
) as TablaPadre ON TablaPadre.idPadre=a.acceso_padre
WHERE persona = 7
ORDER BY a.acceso_padre ASC