API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Jun 27th, 2017
90
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
XML 13.43 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. <robot
  2.  name="robotarm">
  3.   <link
  4.    name="base_link">
  5.     <inertial>
  6.       <origin
  7.        xyz="-8.98316883899366E-21 0.0371833197218132 5.84804291418487E-18"
  8.        rpy="0 0 0" />
  9.       <mass
  10.        value="0.736649284793532" />
  11.       <inertia
  12.        ixx="0.00136014146084527"
  13.        ixy="1.34419615815924E-21"
  14.        ixz="-1.66676893429435E-19"
  15.        iyy="0.00201173713380681"
  16.        iyz="9.88817735312407E-20"
  17.        izz="0.00136014146084527" />
  18.     </inertial>
  19.     <visual>
  20.       <origin
  21.        xyz="0 0 0"
  22.        rpy="0 0 0" />
  23.       <geometry>
  24.         <mesh
  25.          filename="package://robotarm/meshes/base_link.STL" />
  26.       </geometry>
  27.       <material
  28.        name="">
  29.         <color
  30.          rgba="0 0 1 1" />
  31.       </material>
  32.     </visual>
  33.     <collision>
  34.       <origin
  35.        xyz="0 0 0"
  36.        rpy="0 0 0" />
  37.       <geometry>
  38.         <mesh
  39.          filename="package://robotarm/meshes/base_link.STL" />
  40.       </geometry>
  41.     </collision>
  42.   </link>
  43.   <link
  44.    name="link_bescherming_voet">
  45.     <inertial>
  46.       <origin
  47.        xyz="1.89715073762982E-17 0.0246076878833881 -1.85713732548366E-17"
  48.        rpy="0 0 0" />
  49.       <mass
  50.        value="0.975479811968255" />
  51.       <inertia
  52.        ixx="0.00283902632376722"
  53.        ixy="-1.66823701635174E-19"
  54.        ixz="-2.59570718767664E-08"
  55.        iyy="0.0055247670044155"
  56.        iyz="8.3179086062007E-19"
  57.        izz="0.00402668154368391" />
  58.     </inertial>
  59.     <visual>
  60.       <origin
  61.        xyz="0 0 0"
  62.        rpy="0 0 0" />
  63.       <geometry>
  64.         <mesh
  65.          filename="package://robotarm/meshes/link_bescherming_voet.STL" />
  66.       </geometry>
  67.       <material
  68.        name="">
  69.         <color
  70.          rgba="0.501960784313725 0.501960784313725 0.501960784313725 1" />
  71.       </material>
  72.     </visual>
  73.     <collision>
  74.       <origin
  75.        xyz="0 0 0"
  76.        rpy="0 0 0" />
  77.       <geometry>
  78.         <mesh
  79.          filename="package://robotarm/meshes/link_bescherming_voet.STL" />
  80.       </geometry>
  81.     </collision>
  82.   </link>
  83.   <joint
  84.    name="bescherming_voet"
  85.    type="revolute">
  86.     <origin
  87.      xyz="0 0 0.08"
  88.      rpy="1.5707963267949 6.12291108317084E-17 1.56451775600263" />
  89.     <parent
  90.      link="base_link" />
  91.     <child
  92.      link="link_bescherming_voet" />
  93.     <axis
  94.      xyz="0 1 0" />
  95.     <limit
  96.      lower="-3.1415926535898"
  97.      upper="0"
  98.      effort="0"
  99.      velocity="0" />
  100.   </joint>
  101.   <link
  102.    name="link_onderstuk">
  103.     <inertial>
  104.       <origin
  105.        xyz="2.77555756156289E-16 0.0370359598710503 0.00249745962155625"
  106.        rpy="0 0 0" />
  107.       <mass
  108.        value="0.727126641555552" />
  109.       <inertia
  110.        ixx="0.00332215160948305"
  111.        ixy="-1.60630771451646E-17"
  112.        ixz="-3.59377738046309E-20"
  113.        iyy="0.00164734137380899"
  114.        iyz="-1.37219337455197E-19"
  115.        izz="0.00191216507803197" />
  116.     </inertial>
  117.     <visual>
  118.       <origin
  119.        xyz="0 0 0"
  120.        rpy="0 0 0" />
  121.       <geometry>
  122.         <mesh
  123.          filename="package://robotarm/meshes/link_onderstuk.STL" />
  124.       </geometry>
  125.       <material
  126.        name="">
  127.         <color
  128.          rgba="0 0 1 1" />
  129.       </material>
  130.     </visual>
  131.     <collision>
  132.       <origin
  133.        xyz="0 0 0"
  134.        rpy="0 0 0" />
  135.       <geometry>
  136.         <mesh
  137.          filename="package://robotarm/meshes/link_onderstuk.STL" />
  138.       </geometry>
  139.     </collision>
  140.   </link>
  141.   <joint
  142.    name="onderstuk_robotarm"
  143.    type="revolute">
  144.     <origin
  145.      xyz="0 0.061 0"
  146.      rpy="-1.57079632679489 1.66533453693774E-14 1.5707963267949" />
  147.     <parent
  148.      link="link_bescherming_voet" />
  149.     <child
  150.      link="link_onderstuk" />
  151.     <axis
  152.      xyz="0 0 1" />
  153.     <limit
  154.      lower="-3.1415926535898"
  155.      upper="0"
  156.      effort="0"
  157.      velocity="0" />
  158.   </joint>
  159.   <link
  160.    name="link_middenstuk">
  161.     <inertial>
  162.       <origin
  163.        xyz="0.0171121874832891 0.0914745896991612 0.00596722744564532"
  164.        rpy="0 0 0" />
  165.       <mass
  166.        value="0.342780601633154" />
  167.       <inertia
  168.        ixx="0.00209352219888755"
  169.        ixy="8.61259300002377E-10"
  170.        ixz="-2.6521686422925E-10"
  171.        iyy="0.0001513360619975"
  172.        iyz="0.000121720831518031"
  173.        izz="0.00204368119640363" />
  174.     </inertial>
  175.     <visual>
  176.       <origin
  177.        xyz="0 0 0"
  178.        rpy="0 0 0" />
  179.       <geometry>
  180.         <mesh
  181.          filename="package://robotarm/meshes/link_middenstuk.STL" />
  182.       </geometry>
  183.       <material
  184.        name="">
  185.         <color
  186.          rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
  187.       </material>
  188.     </visual>
  189.     <collision>
  190.       <origin
  191.        xyz="0 0 0"
  192.        rpy="0 0 0" />
  193.       <geometry>
  194.         <mesh
  195.          filename="package://robotarm/meshes/link_middenstuk.STL" />
  196.       </geometry>
  197.     </collision>
  198.   </link>
  199.   <joint
  200.    name="middenstuk_robotarm"
  201.    type="continuous">
  202.     <origin
  203.      xyz="0 0.143055389944023 -0.0146160189168883"
  204.      rpy="3.14159265358941 -1.55832909924767 -3.14159265358942" />
  205.     <parent
  206.      link="link_onderstuk" />
  207.     <child
  208.      link="link_middenstuk" />
  209.     <axis
  210.      xyz="0 -1 0" />
  211.   </joint>
  212.   <link
  213.    name="link_tussenstuk">
  214.     <inertial>
  215.       <origin
  216.        xyz="0.042225186109333 -0.0276464688445403 0.00221825165528444"
  217.        rpy="0 0 0" />
  218.       <mass
  219.        value="0.0146929182738881" />
  220.       <inertia
  221.        ixx="9.79920835370967E-06"
  222.        ixy="5.1351372427292E-21"
  223.        ixz="-3.45430623802144E-21"
  224.        iyy="1.06327575004056E-05"
  225.        iyz="2.17041852976258E-20"
  226.        izz="1.65869261432896E-05" />
  227.     </inertial>
  228.     <visual>
  229.       <origin
  230.        xyz="0 0 0"
  231.        rpy="0 0 0" />
  232.       <geometry>
  233.         <mesh
  234.          filename="package://robotarm/meshes/link_tussenstuk.STL" />
  235.       </geometry>
  236.       <material
  237.        name="">
  238.         <color
  239.          rgba="0 0 1 1" />
  240.       </material>
  241.     </visual>
  242.     <collision>
  243.       <origin
  244.        xyz="0 0 0"
  245.        rpy="0 0 0" />
  246.       <geometry>
  247.         <mesh
  248.          filename="package://robotarm/meshes/link_tussenstuk.STL" />
  249.       </geometry>
  250.     </collision>
  251.   </link>
  252.   <joint
  253.    name="tussenstuk_robotarm"
  254.    type="continuous">
  255.     <origin
  256.      xyz="-0.0251130375427305 0.209723130216404 0.000313106175830219"
  257.      rpy="-1.56474174182987 -5.74540415243519E-15 5.49300188668056E-15" />
  258.     <parent
  259.      link="link_middenstuk" />
  260.     <child
  261.      link="link_tussenstuk" />
  262.     <axis
  263.      xyz="1 0 0" />
  264.   </joint>
  265.   <link
  266.    name="link_bovenstuk">
  267.     <inertial>
  268.       <origin
  269.        xyz="0.0423548102941489 -0.00892681385474869 -0.0709623288789762"
  270.        rpy="0 0 0" />
  271.       <mass
  272.        value="0.258131973119121" />
  273.       <inertia
  274.        ixx="0.000644471337323276"
  275.        ixy="-2.84604977136333E-10"
  276.        ixz="-6.36341097582589E-10"
  277.        iyy="0.000613223892148524"
  278.        iyz="7.98343530423762E-05"
  279.        izz="9.86664163020403E-05" />
  280.     </inertial>
  281.     <visual>
  282.       <origin
  283.        xyz="0 0 0"
  284.        rpy="0 0 0" />
  285.       <geometry>
  286.         <mesh
  287.          filename="package://robotarm/meshes/link_bovenstuk.STL" />
  288.       </geometry>
  289.       <material
  290.        name="">
  291.         <color
  292.          rgba="0 0 1 1" />
  293.       </material>
  294.     </visual>
  295.     <collision>
  296.       <origin
  297.        xyz="0 0 0"
  298.        rpy="0 0 0" />
  299.       <geometry>
  300.         <mesh
  301.          filename="package://robotarm/meshes/link_bovenstuk.STL" />
  302.       </geometry>
  303.     </collision>
  304.   </link>
  305.   <joint
  306.    name="bovenstuk_robotarm"
  307.    type="continuous">
  308.     <origin
  309.      xyz="-0.000146563213221401 -0.0520202004343439 0.000435282046611418"
  310.      rpy="-1.5707963267949 0.00863982311053207 2.11297205627931E-15" />
  311.     <parent
  312.      link="link_tussenstuk" />
  313.     <child
  314.      link="link_bovenstuk" />
  315.     <axis
  316.      xyz="0 0 1" />
  317.   </joint>
  318.   <link
  319.    name="link_montage_grijper">
  320.     <inertial>
  321.       <origin
  322.        xyz="0.0427823459515499 0.0180745023432853 -0.00052810086084093"
  323.        rpy="0 0 0" />
  324.       <mass
  325.        value="0.0085410615680975" />
  326.       <inertia
  327.        ixx="2.38414878122796E-06"
  328.        ixy="-8.57414063941841E-21"
  329.        ixz="6.9929848985233E-21"
  330.        iyy="4.16919134966305E-06"
  331.        iyz="-1.19597391878097E-21"
  332.        izz="4.36342650764439E-06" />
  333.     </inertial>
  334.     <visual>
  335.       <origin
  336.        xyz="0 0 0"
  337.        rpy="0 0 0" />
  338.       <geometry>
  339.         <mesh
  340.          filename="package://robotarm/meshes/link_montage_grijper.STL" />
  341.       </geometry>
  342.       <material
  343.        name="">
  344.         <color
  345.          rgba="0 0 1 1" />
  346.       </material>
  347.     </visual>
  348.     <collision>
  349.       <origin
  350.        xyz="0 0 0"
  351.        rpy="0 0 0" />
  352.       <geometry>
  353.         <mesh
  354.          filename="package://robotarm/meshes/link_montage_grijper.STL" />
  355.       </geometry>
  356.     </collision>
  357.   </link>
  358.   <joint
  359.    name="montage_grijper"
  360.    type="continuous">
  361.     <origin
  362.      xyz="-0.000427582421852708 -0.00123451622302745 -0.147972004628097"
  363.      rpy="3.13722090754549 8.33708102554453E-15 1.19088766625808E-15" />
  364.     <parent
  365.      link="link_bovenstuk" />
  366.     <child
  367.      link="link_montage_grijper" />
  368.     <axis
  369.      xyz="1 0 0" />
  370.   </joint>
  371.   <link
  372.    name="link_plaat_grijper">
  373.     <inertial>
  374.       <origin
  375.        xyz="0.0506039311498872 0.0481900257607031 0.00509605662971782"
  376.        rpy="0 0 0" />
  377.       <mass
  378.        value="0.0277940281502333" />
  379.       <inertia
  380.        ixx="1.82462908586164E-05"
  381.        ixy="2.13515554343703E-08"
  382.        ixz="1.57777692671081E-08"
  383.        iyy="1.89031544868748E-05"
  384.        iyz="-4.82441967600682E-06"
  385.        izz="2.6372016559843E-05" />
  386.     </inertial>
  387.     <visual>
  388.       <origin
  389.        xyz="0 0 0"
  390.        rpy="0 0 0" />
  391.       <geometry>
  392.         <mesh
  393.          filename="package://robotarm/meshes/link_plaat_grijper.STL" />
  394.       </geometry>
  395.       <material
  396.        name="">
  397.         <color
  398.          rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
  399.       </material>
  400.     </visual>
  401.     <collision>
  402.       <origin
  403.        xyz="0 0 0"
  404.        rpy="0 0 0" />
  405.       <geometry>
  406.         <mesh
  407.          filename="package://robotarm/meshes/link_plaat_grijper.STL" />
  408.       </geometry>
  409.     </collision>
  410.   </link>
  411.   <joint
  412.    name="plaat_grijper"
  413.    type="fixed">
  414.     <origin
  415.      xyz="-0.00774743207443959 0.10353765267612 0.0247322402258109"
  416.      rpy="3.14159265358979 1.73472347597681E-18 5.11743425413158E-17" />
  417.     <parent
  418.      link="link_montage_grijper" />
  419.     <child
  420.      link="link_plaat_grijper" />
  421.     <axis
  422.      xyz="0 0 0" />
  423.   </joint>
  424.   <link
  425.    name="link_grijper_pootrechts">
  426.     <inertial>
  427.       <origin
  428.        xyz="-0.00101901145429764 0.0838468984925917 0.00416398156504004"
  429.        rpy="0 0 0" />
  430.       <mass
  431.        value="0.018945632742562" />
  432.       <inertia
  433.        ixx="5.64376783052975E-05"
  434.        ixy="1.49773197001328E-06"
  435.        ixz="5.61831466729789E-10"
  436.        iyy="3.9822210767515E-07"
  437.        iyz="-4.6228946458019E-08"
  438.        izz="5.65142908961964E-05" />
  439.     </inertial>
  440.     <visual>
  441.       <origin
  442.        xyz="0 0 0"
  443.        rpy="0 0 0" />
  444.       <geometry>
  445.         <mesh
  446.          filename="package://robotarm/meshes/link_grijper_pootrechts.STL" />
  447.       </geometry>
  448.       <material
  449.        name="">
  450.         <color
  451.          rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
  452.       </material>
  453.     </visual>
  454.     <collision>
  455.       <origin
  456.        xyz="0 0 0"
  457.        rpy="0 0 0" />
  458.       <geometry>
  459.         <mesh
  460.          filename="package://robotarm/meshes/link_grijper_pootrechts.STL" />
  461.       </geometry>
  462.     </collision>
  463.   </link>
  464.   <joint
  465.    name="grijper_pootrechts"
  466.    type="continuous">
  467.     <origin
  468.      xyz="0.0755297780259896 0.0433842684954152 0"
  469.      rpy="-3.65321922018991E-16 2.38871422642006E-15 3.11161228998964" />
  470.     <parent
  471.      link="link_plaat_grijper" />
  472.     <child
  473.      link="link_grijper_pootrechts" />
  474.     <axis
  475.      xyz="0 0 1" />
  476.   </joint>
  477.   <link
  478.    name="link_grijper_pootlinks">
  479.     <inertial>
  480.       <origin
  481.        xyz="-0.0509847753245112 0.0856968825103725 -0.00416398156503998"
  482.        rpy="0 0 0" />
  483.       <mass
  484.        value="0.018945632742562" />
  485.       <inertia
  486.        ixx="5.64376783052975E-05"
  487.        ixy="1.49773197001314E-06"
  488.        ixz="-5.6183146672926E-10"
  489.        iyy="3.98222107675142E-07"
  490.        iyz="4.62289464580082E-08"
  491.        izz="5.65142908961964E-05" />
  492.     </inertial>
  493.     <visual>
  494.       <origin
  495.        xyz="0 0 0"
  496.        rpy="0 0 0" />
  497.       <geometry>
  498.         <mesh
  499.          filename="package://robotarm/meshes/link_grijper_pootlinks.STL" />
  500.       </geometry>
  501.       <material
  502.        name="">
  503.         <color
  504.          rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
  505.       </material>
  506.     </visual>
  507.     <collision>
  508.       <origin
  509.        xyz="0 0 0"
  510.        rpy="0 0 0" />
  511.       <geometry>
  512.         <mesh
  513.          filename="package://robotarm/meshes/link_grijper_pootlinks.STL" />
  514.       </geometry>
  515.     </collision>
  516.   </link>
  517.   <joint
  518.    name="grijper_pootlinks"
  519.    type="continuous">
  520.     <origin
  521.      xyz="0.0755297780259896 0.0433842684954152 0"
  522.      rpy="-3.14159265358979 -3.10688974547446E-15 -0.0370081275083065" />
  523.     <parent
  524.      link="link_plaat_grijper" />
  525.     <child
  526.      link="link_grijper_pootlinks" />
  527.     <axis
  528.      xyz="0 0 -1" />
  529.   </joint>
  530. </robot>
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!