'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
' Programm für die MPS Station Roboter (STANDARD)
'
'--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
' definition of external io adresses / Definition der externen EA Adressen
Def Io PART_AV = Bit,6     'Werkstück vorhanden / Workpiece available
Def Io B1 = Bit,900  'Sensor für die Farberkennung
'
' definition of the internal variables / Definition interner Variablen
Def Inte SLOW         'slow speed / langsame Geschwindigkeit
Def Inte FAST         'fast speed / schnelle Geschwindigkeit
Def Inte COUNT   'zählt die Teile für die Auswertung
Def Inte FARBE
Def Inte THAND
Def Inte OFFSETSW
'
Rem ------------------------------------------
Rem REFERENZPROGRAMM
Rem ------------------------------------------
*REF
Ovrd 50
THAND% = 0.5   'Wartezeit Hand
OFFSETSW% = 3   'Positionsoffset für schwarze Steine
HOpen 1    'Greiffer offen
Mov P99    'Grundposition
FARBE% = 1
GoSub *main
Rem REFERENZ ENDE
Rem-------
Rem ***************************************
Rem HAUPTPROGRAMM
GoSub *REF  'Referenzprogramm
'
*main   'Schleifenbeginn für Automatikmodus
'
GoSub *Erkennen  'Farbe erkennen
GoSub *Entnahme  'Teil aus Ablage nehmen
GoSub *Einlegen  'Teil in Station einlegen
GoSub *Umgreifen 'Teil umgreifen
GoSub *Loch   'Teil auf Stapel ablegen
'
GoTo *main  'Zurück zum Schlaufenbeginn
Rem ENDE HAUPTPROGRAMM
Rem ***************************************
Rem UNTERPROGRAMME
Rem Subroutine Erkennen von Teil der Farbe
Rem ---------------------------------------
*Erkennen
HOpen 1
FARBE% = 1  'rücksetzen auf Initialwert
Mov P100  'anfahren auf Erkennungsposition
WAIT PART_AV = 1 'warten auf Teil in Rutsche
Dly 0.5   'delay für korrektes Farberkennen
IF B1 = 0 THEN  'Farbe setzen
 FARBE% = 0 'schwarz
 ELSE
 FARBE% = 1 'rot,silbern
EndIf
Return    'beende Subroutine, wenn Teil und Farbe erkannt wurde
Rem Subroutine Entnahme von Rutsche
Rem ------------------------------------
*Entnahme
Mov P100,-50
Mov P1,-50
IF FARBE% = 0 THEN
 Mov P1,+OFFSETSW% 'schwarz
Else
 Mov P1
EndIf
Dly THAND%
HClose 1
'DLY THAND
Cnt 1
Mov P1,-50
Mov P2,-40
RETURN
Rem Subroutine Einlegen in Montagestation
Rem -------------------------------------
*Einlegen
Mov P2
Cnt 0
Dly THAND%
HOpen 1
'DLY THAND
Cnt 1
Mov P2,-40
Return
Rem Subroutine umgreifen in Montagestation
Rem -------------------------------------
*Umgreifen
Mov P3,-40
Cnt 0
If FARBE% = 0 Then
 Mvs P3,+OFFSETSW% 'schwarz
ELSE
 Mvs P3
EndIf
Dly THAND%
HClose 1
'DLY THAND
Mvs P3,-40
Return
Rem Subroutine Drehen bis LOCH gefunden
Rem -------------------------------------
*Loch
Mov P101  'Fahren auf Lochposition
 j6