public function cadastrar( $pastor ) {

    print $pastor->getIdMembro();  // IMPRIME 6
    $string = "INSERT INTO pastores ( idMembro ) VALUES ( $pastor->getIdMembro() ) ";
    print $string; // INSERT INTO pastores ( idMembro ) VALUES ( () )

    return $this->conexao->query( $string )  ? true : false;

}

$string = "INSERT INTO pastores ( idMembro ) VALUES ( $pastor->getIdMembro() ) ";

echo "Saudações $nome, bem-vindo ao Stack Overflow em Português";

echo "Olá $pastor->getIdMembro(), tudo bem?";

echo "Olá {$pastor->getIdMembro()}, tudo bem?";