Modul2_SBH_Sud_Einfahrt

/*History           Version   1.0 Ein & AUsgänge definiert 19.05.23 sowie CAN Nachrit senden
                                  Senden der Zustande LS Einfahrt SBH, Vmax und einfahrt Wendel Funktionstest Via CAn an Zentrale Funktioniert
                              1.1 Daten direkt in CAN Data 0 schreiben Also ohne Variable Data00 für Nachricht 1
                              1.2 Leerzeilen gelöscht und CANmsg noch oben verschoben ungetestet
                              2.0 Empfangen von nachricht von Zentrale ausgänge Weiche Einfahrt SBH - funktioniert




*/
// --------------------------------------  Umbenenen der STM Pins
// Bliotheken
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------Testweise auskommentiert    #include <assert.h>
#include "stm32f103.h"  // Bei selbst erstellten Bibliotheken der name immer in Anführungszeichen!! Nicht in <> kleiner als Zeichen!

// EIngaenge
// Lichtschranke
const int LSEinfahrtSBHSud = PB12;
const int LSVmaxSBHSud  = PB13;         // Messung der aktuellen Geschwindigkeit um Fahrspannung Fest zu legen
const int LSEinfahrtWendelSud = PB14;
uint8_t LSEinfahrtSBHSudState = 0;
uint8_t LSVmaxSBHSudState = 0;
uint8_t LSEinfahrtWendelSudState = 0;

// Ausgaenge
const int WeicheEinfahrtSBHSudGeradeaus = PA0;
const int WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegen = PA1;
uint8_t WeicheEinfahrtSBHSudGeradeausState = 0;
uint8_t WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegenState = 0;

// nur zum Test
uint8_t LSEinfahrtSBHSudGleis1State = 0;

// ------------------------------------------Variabelen
// CAN
uint8_t counter = 0;                   // Zahler für nachricht wurde x mal versand
uint8_t frameLength = 0;               // framelegth ist die länge der nachricht hier kann man auch im Sendeteil eine Zahl angeben
unsigned long previousMillis = 0;      // stores last time output was updated
const long interval = 100;             // transmission interval (milliseconds) Intervall in dem gesendet wird
CAN_msg_t CAN_TX_msg;                 // Initialisierung Senden
CAN_msg_t CAN_RX_msg;                 // Initialisierung EMPFANGEN

void setup()
{
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);  //LED auf Arduino Blinken um programierung zu bestätigen
  delay(1500);
  digitalWrite(PC13, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(PC13, LOW);
  delay(500);
  digitalWrite(PC13, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(PC13, LOW);
  delay(500);
  digitalWrite(PC13, HIGH);
  // CAN aktivieren
  {
    Serial.begin(115200);
    bool ret = CANInit(CAN_500KBPS, 0);  // CAN_RX mapped to PA11, CAN_TX mapped to PA12
    if (!ret) while (true);
  }
  // --------------------------------------  pinMode
  pinMode(LSEinfahrtSBHSud, INPUT);
  pinMode(LSVmaxSBHSud,  INPUT);         // Messung der aktuellen Geschwindigkeit um Fahrspannung Fest zu legen
  pinMode(LSEinfahrtWendelSud, INPUT);
  pinMode(WeicheEinfahrtSBHSudGeradeaus, OUTPUT);
  pinMode(WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegen, OUTPUT);
}

void loop()
{
  // put your main code here, to run repeatedly:

  // ----------------------------  Begin CAN
  {
    {
      // ----------------------------  Begin CAN Senden
      // ----------------------------  CAN Nachricht 0x10001 senden
      // eigentliche Daten werden eingefüllt
      bitWrite (CAN_TX_msg.data[0], 0, LSEinfahrtSBHSudState);    // mit bitwrite lassen sich einzelne bits innerhalb eines Bytes beschreiben.  Hier Zustand TasterState in Erstes (ganz rechtes) Bit von Data0 schreiben
      bitWrite (CAN_TX_msg.data[0], 1, LSVmaxSBHSudState);
      bitWrite (CAN_TX_msg.data[0], 2, LSEinfahrtWendelSudState);
      CAN_TX_msg.len = 1;                             // Länge der Nachricht
      unsigned long currentMillis = millis();         // Senden alle x millisekunden
      if (currentMillis - previousMillis >= interval)
      {
        previousMillis = currentMillis;
        if ( ( counter % 2) == 0)
        { // Rest der Nachricht wird befüllt
          CAN_TX_msg.type = DATA_FRAME;
          if (CAN_TX_msg.len == 0) CAN_TX_msg.type = REMOTE_FRAME;
          CAN_TX_msg.format = EXTENDED_FORMAT;
          CAN_TX_msg.id = 0x100001;                   // nachrichten ID
        }
        CANSend(&CAN_TX_msg);                         // Übergabe der Nachricht an die Hardware
      }
    }
    // ----------------------------  Begin CAN Empfangen
    {
      // ----------------------------  CAN Nachricht empfangen
      if (CANMsgAvail())
      {
        CANReceive(&CAN_RX_msg);                      // Prüfen ob neue Nachricht empfangen werden kann (liegt eine neue Nachricht zum abholen bereit?)
        if (CAN_RX_msg.type == DATA_FRAME)
        {
          if (CAN_RX_msg.id == 0x100009)              // Empfang der nachricht 0x100009  von Modul 2 Weiche SBH einfahrt
          {
            WeicheEinfahrtSBHSudGeradeausState = bitRead (CAN_RX_msg.data[0], 0);
            WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegenState = bitRead (CAN_RX_msg.data[0], 1);
          }
        }
      }
    }
  }
  //------ Auslesen der Eingaenge (Sensoren)
  {
    LSEinfahrtSBHSudState = digitalRead(LSEinfahrtSBHSud);
    LSVmaxSBHSudState = digitalRead(LSVmaxSBHSud);
    LSEinfahrtWendelSudState = digitalRead(LSEinfahrtWendelSud);
  }

  //------ Schalten der AUsgänge
  {
    if (WeicheEinfahrtSBHSudGeradeausState == 1)
    {
      digitalWrite(WeicheEinfahrtSBHSudGeradeaus, HIGH);
    }
    else
    {
      digitalWrite(WeicheEinfahrtSBHSudGeradeaus, LOW);
    }
     if (WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegenState == 1)
    {
      digitalWrite(WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegen, HIGH);
    }
    else
    {
      digitalWrite(WeicheEinfahrtSBHSudAbbiegen, LOW);
    }

  }
}