<script>
    id = 0;
    $(document).ready(function() {
      $("input[name='add']").click(function(e) {
        id++;

var input = '<label for="form-email">Acompanhante/Convidado '+ id +
              '</label><input maxlength="45" type="text" name="acompanhante'+id+'Nome" placeholder="Nome" class="form-email form-control" id="acompanhante'+ id +
              'Nome"><input maxlength="11" onkeypress="return event.charCode >= 48 && event.charCode <= 57" type="text" name="acompanhante'+id+'Rg" placeholder="RG:" class="form-email form-control" id="acompanhante'+id+
              'Rg"> <input maxlength="45" type="text" name="acompanhante'+id+'Parentesco" placeholder="Parentesco" class="form-email form-control" id="acompanhante'+id+
              'Parentesco"><label class="container"> R$ <?php echo $encontroConvidado ?><input type="checkbox" name="con_eventoEncontro'+id+'" id="convidadoEncontro + '+id+'"><span class="checkmark"></span></label><label class="container">Churrasco - R$ <?php echo $churrascoConvidado ?><input type="checkbox" name="con_eventoChurrasco'+id+'" id="convidadoConvidado + '+id+
              '"><span class="checkmark"></span></label><p><b>Selecione o tamanho da camiseta que irá compor o Kit Brinde (Camiseta, boné, bolsa, caneta e bloco de rascunho) - ATENÇÂO: Caso participe somente do evento "Churrasco", este não terá direito ao kit (somente Caneca)<br/><br/></b></p><label class="containerRadio" id="sidebyside">P<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="P"><span class="radioCheck"></span></label><label class="containerRadio" id="sidebyside">M<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="M"><span class="radioCheck"></span></label><label class="containerRadio" id="sidebyside">G<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="G"><span class="radioCheck"></span></label><label class="containerRadio" id="sidebyside">GG<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="GG"><span class="radioCheck"></span></label><label class="containerRadio" id="sidebyside">XG<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="XG"><span class="radioCheck"></span></label><label class="containerRadio" id="sidebyside">XGG<input type="radio" name="con_camiseta'+id+'" value="XGG"><span class="radioCheck"></span></label></br></br>';

            $('#inputs_adicionais').append(input);
      });
      $('#inputs_adicionais').delegate('a', 'click', function(e) {
        e.preventDefault();
        $(this).parent('label').remove();
      });
    });
    </script>

for ($i=0; $i <= 20  ; $i++) {

    echo $_POST['acompanhante'+$i+'Nome'];

    if(isset($_POST['acompanhante'+$i+'Nome'])){

        $acnome = $_POST['acompanhante'+$i+'Nome'];
        $acrg = $_POST['acompanhante'+$i+'Rg'];
        $acparentesco = $_POST['acompanhante'+$i+'Parentesco'];
        $aux_conv = 0;
        if(isset($_POST['con_eventoEncontro'+$i+''])){$aux_conv++; $conv_enc = "SIM";}
        if(isset($_POST['con_eventoChurrasco'+$i+''])){$aux_conv++; $conv_chu = "SIM";}
        if($aux_conv = 2){
            $valor_total += $completo_convidado;
            $conv_comp = "PACOTE COMPLETO"; $conv_enc = "PACOTE COMPLETO"; $conv_chu = "PACOTE COMPLETO";
        }elseif(isset($_POST['con_eventoEncontro'+$i+'']) && $aux_vet<2){
            $valor_total += $encontro_convidado;
            $conv_comp = "NÃO";
        }elseif(isset($_POST['con_eventoChurrasco'+$i+'']) && $aux_vet<2){
            $valor_total += $churrasco_convidado;
            $conv_comp = "NÃO";
        }
        $camiseta_convidados = $_POST['con_camiseta'+$i+''];

        $sql = "INSERT INTO con_convidado(con_nome, con_rg, con_parentesco, con_camiseta, mil_cpf, con_eventoEncontro, con_eventoChurrasco, con_eventoCompleto) VALUES";
        $sql .= "('$acnome', '$acrg', '$acparentesco','$camiseta_convidados' ,'$mil_cpf' ,'$conv_enc', '$conv_chu', '$conv_comp')";
        if($conexao->query($sql) === true){
            //ok
        }else{
             die('Error: ' . mysqli_error($conexao));
        }

    }


}

echo $_POST['acompanhante'+$i+'Nome'];

Warning: A non-numeric value encountered in