Advertisement
Guest User

Odrive config

a guest
Mar 9th, 2021
68
0
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
JSON 10.05 KB | None | 0 0
  1. {
  2.    "config":{
  3.       "enable_uart":true,
  4.       "uart_baudrate":115200,
  5.       "enable_i2c_instead_of_can":false,
  6.       "enable_ascii_protocol_on_usb":true,
  7.       "max_regen_current":0.0,
  8.       "brake_resistance":0.4699999988079071,
  9.       "dc_bus_undervoltage_trip_level":8.0,
  10.       "dc_bus_overvoltage_trip_level":25.68000030517578,
  11.       "enable_dc_bus_overvoltage_ramp":false,
  12.       "dc_bus_overvoltage_ramp_start":25.68000030517578,
  13.       "dc_bus_overvoltage_ramp_end":25.68000030517578,
  14.       "dc_max_positive_current":"Infinity",
  15.       "dc_max_negative_current":-9.999999974752427e-07
  16.    },
  17.    "axis0":{
  18.       "config":{
  19.          "startup_motor_calibration":false,
  20.          "startup_encoder_index_search":false,
  21.          "startup_encoder_offset_calibration":false,
  22.          "startup_closed_loop_control":false,
  23.          "startup_sensorless_control":false,
  24.          "startup_homing":false,
  25.          "enable_step_dir":false,
  26.          "step_dir_always_on":false,
  27.          "turns_per_step":0.0009765625,
  28.          "watchdog_timeout":0.0,
  29.          "enable_watchdog":false,
  30.          "step_gpio_pin":1,
  31.          "dir_gpio_pin":2,
  32.          "can_node_id":0,
  33.          "can_node_id_extended":false,
  34.          "can_heartbeat_rate_ms":100
  35.       },
  36.       "fet_thermistor":{
  37.          "config":{
  38.             "temp_limit_lower":100.0,
  39.             "temp_limit_upper":120.0,
  40.             "enabled":true
  41.          }
  42.       },
  43.       "motor_thermistor":{
  44.          "config":{
  45.             "gpio_pin":4,
  46.             "poly_coefficient_0":0.0,
  47.             "poly_coefficient_1":0.0,
  48.             "poly_coefficient_2":0.0,
  49.             "poly_coefficient_3":0.0,
  50.             "temp_limit_lower":100.0,
  51.             "temp_limit_upper":120.0,
  52.             "enabled":false
  53.          }
  54.       },
  55.       "motor":{
  56.          "config":{
  57.             "pre_calibrated":true,
  58.             "pole_pairs":7,
  59.             "calibration_current":5.0,
  60.             "resistance_calib_max_voltage":2.0,
  61.             "phase_inductance":1.14606609713519e-05,
  62.             "phase_resistance":0.04614740610122681,
  63.             "torque_constant":0.03999999910593033,
  64.             "direction":-1,
  65.             "motor_type":0,
  66.             "current_lim":5.0,
  67.             "current_lim_margin":8.0,
  68.             "torque_lim":"Infinity",
  69.             "inverter_temp_limit_lower":100.0,
  70.             "inverter_temp_limit_upper":120.0,
  71.             "requested_current_range":60.0,
  72.             "current_control_bandwidth":1000.0,
  73.             "acim_slip_velocity":14.706000328063965,
  74.             "acim_gain_min_flux":10.0,
  75.             "acim_autoflux_min_Id":10.0,
  76.             "acim_autoflux_enable":false,
  77.             "acim_autoflux_attack_gain":10.0,
  78.             "acim_autoflux_decay_gain":1.0
  79.          }
  80.       },
  81.       "controller":{
  82.          "config":{
  83.             "gain_scheduling_width":10.0,
  84.             "enable_vel_limit":true,
  85.             "enable_current_mode_vel_limit":true,
  86.             "enable_gain_scheduling":false,
  87.             "enable_overspeed_error":true,
  88.             "control_mode":3,
  89.             "input_mode":5,
  90.             "pos_gain":20.0,
  91.             "vel_gain":0.1666666716337204,
  92.             "vel_integrator_gain":0.3333333432674408,
  93.             "vel_limit":80.0,
  94.             "vel_limit_tolerance":1.2000000476837158,
  95.             "vel_ramp_rate":1.0,
  96.             "torque_ramp_rate":0.009999999776482582,
  97.             "circular_setpoints":false,
  98.             "circular_setpoint_range":1.0,
  99.             "homing_speed":0.25,
  100.             "inertia":0.0,
  101.             "axis_to_mirror":255,
  102.             "mirror_ratio":1.0,
  103.             "load_encoder_axis":0,
  104.             "input_filter_bandwidth":2.0
  105.          }
  106.       },
  107.       "encoder":{
  108.          "config":{
  109.             "mode":0,
  110.             "use_index":true,
  111.             "find_idx_on_lockin_only":false,
  112.             "abs_spi_cs_gpio_pin":1,
  113.             "zero_count_on_find_idx":true,
  114.             "cpr":8192,
  115.             "offset":-4326,
  116.             "pre_calibrated":true,
  117.             "offset_float":0.1397968828678131,
  118.             "enable_phase_interpolation":true,
  119.             "bandwidth":1000.0,
  120.             "calib_range":0.019999999552965164,
  121.             "calib_scan_distance":50.26548385620117,
  122.             "calib_scan_omega":12.566370964050293,
  123.             "idx_search_unidirectional":false,
  124.             "ignore_illegal_hall_state":false,
  125.             "sincos_gpio_pin_sin":3,
  126.             "sincos_gpio_pin_cos":4
  127.          }
  128.       },
  129.       "sensorless_estimator":{
  130.          "config":{
  131.             "observer_gain":1000.0,
  132.             "pll_bandwidth":1000.0,
  133.             "pm_flux_linkage":0.0015800000401213765
  134.          }
  135.       },
  136.       "trap_traj":{
  137.          "config":{
  138.             "vel_limit":30.0,
  139.             "accel_limit":120.0,
  140.             "decel_limit":120.0
  141.          }
  142.       },
  143.       "min_endstop":{
  144.          "config":{
  145.             "gpio_num":0,
  146.             "enabled":false,
  147.             "offset":0.0,
  148.             "is_active_high":false,
  149.             "pullup":true,
  150.             "debounce_ms":50
  151.          }
  152.       },
  153.       "max_endstop":{
  154.          "config":{
  155.             "gpio_num":0,
  156.             "enabled":false,
  157.             "offset":0.0,
  158.             "is_active_high":false,
  159.             "pullup":true,
  160.             "debounce_ms":50
  161.          }
  162.       }
  163.    },
  164.    "axis1":{
  165.       "config":{
  166.          "startup_motor_calibration":false,
  167.          "startup_encoder_index_search":false,
  168.          "startup_encoder_offset_calibration":false,
  169.          "startup_closed_loop_control":false,
  170.          "startup_sensorless_control":false,
  171.          "startup_homing":false,
  172.          "enable_step_dir":false,
  173.          "step_dir_always_on":false,
  174.          "turns_per_step":0.0009765625,
  175.          "watchdog_timeout":0.0,
  176.          "enable_watchdog":false,
  177.          "step_gpio_pin":7,
  178.          "dir_gpio_pin":8,
  179.          "can_node_id":1,
  180.          "can_node_id_extended":false,
  181.          "can_heartbeat_rate_ms":100
  182.       },
  183.       "fet_thermistor":{
  184.          "config":{
  185.             "temp_limit_lower":100.0,
  186.             "temp_limit_upper":120.0,
  187.             "enabled":true
  188.          }
  189.       },
  190.       "motor_thermistor":{
  191.          "config":{
  192.             "gpio_pin":4,
  193.             "poly_coefficient_0":0.0,
  194.             "poly_coefficient_1":0.0,
  195.             "poly_coefficient_2":0.0,
  196.             "poly_coefficient_3":0.0,
  197.             "temp_limit_lower":100.0,
  198.             "temp_limit_upper":120.0,
  199.             "enabled":false
  200.          }
  201.       },
  202.       "motor":{
  203.          "config":{
  204.             "pre_calibrated":true,
  205.             "pole_pairs":7,
  206.             "calibration_current":10.0,
  207.             "resistance_calib_max_voltage":2.0,
  208.             "phase_inductance":1.035777404467808e-05,
  209.             "phase_resistance":0.031788941472768784,
  210.             "torque_constant":0.03999999910593033,
  211.             "direction":1,
  212.             "motor_type":0,
  213.             "current_lim":20.0,
  214.             "current_lim_margin":8.0,
  215.             "torque_lim":"Infinity",
  216.             "inverter_temp_limit_lower":100.0,
  217.             "inverter_temp_limit_upper":120.0,
  218.             "requested_current_range":60.0,
  219.             "current_control_bandwidth":1000.0,
  220.             "acim_slip_velocity":14.706000328063965,
  221.             "acim_gain_min_flux":10.0,
  222.             "acim_autoflux_min_Id":10.0,
  223.             "acim_autoflux_enable":false,
  224.             "acim_autoflux_attack_gain":10.0,
  225.             "acim_autoflux_decay_gain":1.0
  226.          }
  227.       },
  228.       "controller":{
  229.          "config":{
  230.             "gain_scheduling_width":10.0,
  231.             "enable_vel_limit":true,
  232.             "enable_current_mode_vel_limit":true,
  233.             "enable_gain_scheduling":false,
  234.             "enable_overspeed_error":true,
  235.             "control_mode":3,
  236.             "input_mode":5,
  237.             "pos_gain":20.0,
  238.             "vel_gain":0.1666666716337204,
  239.             "vel_integrator_gain":0.3333333432674408,
  240.             "vel_limit":80.0,
  241.             "vel_limit_tolerance":1.2000000476837158,
  242.             "vel_ramp_rate":1.0,
  243.             "torque_ramp_rate":0.009999999776482582,
  244.             "circular_setpoints":false,
  245.             "circular_setpoint_range":1.0,
  246.             "homing_speed":0.25,
  247.             "inertia":0.0,
  248.             "axis_to_mirror":255,
  249.             "mirror_ratio":1.0,
  250.             "load_encoder_axis":1,
  251.             "input_filter_bandwidth":2.0
  252.          }
  253.       },
  254.       "encoder":{
  255.          "config":{
  256.             "mode":0,
  257.             "use_index":true,
  258.             "find_idx_on_lockin_only":false,
  259.             "abs_spi_cs_gpio_pin":1,
  260.             "zero_count_on_find_idx":true,
  261.             "cpr":8192,
  262.             "offset":5265,
  263.             "pre_calibrated":true,
  264.             "offset_float":0.9642968773841858,
  265.             "enable_phase_interpolation":true,
  266.             "bandwidth":1000.0,
  267.             "calib_range":0.019999999552965164,
  268.             "calib_scan_distance":50.26548385620117,
  269.             "calib_scan_omega":12.566370964050293,
  270.             "idx_search_unidirectional":false,
  271.             "ignore_illegal_hall_state":false,
  272.             "sincos_gpio_pin_sin":3,
  273.             "sincos_gpio_pin_cos":4
  274.          }
  275.       },
  276.       "sensorless_estimator":{
  277.          "config":{
  278.             "observer_gain":1000.0,
  279.             "pll_bandwidth":1000.0,
  280.             "pm_flux_linkage":0.0015800000401213765
  281.          }
  282.       },
  283.       "trap_traj":{
  284.          "config":{
  285.             "vel_limit":30.0,
  286.             "accel_limit":120.0,
  287.             "decel_limit":120.0
  288.          }
  289.       },
  290.       "min_endstop":{
  291.          "config":{
  292.             "gpio_num":0,
  293.             "enabled":false,
  294.             "offset":0.0,
  295.             "is_active_high":false,
  296.             "pullup":true,
  297.             "debounce_ms":50
  298.          }
  299.       },
  300.       "max_endstop":{
  301.          "config":{
  302.             "gpio_num":0,
  303.             "enabled":false,
  304.             "offset":0.0,
  305.             "is_active_high":false,
  306.             "pullup":true,
  307.             "debounce_ms":50
  308.          }
  309.       }
  310.    },
  311.    "can":{
  312.       "config":{
  313.          "baud_rate":250000,
  314.          "protocol":0
  315.       }
  316.    }
  317. }
  318.  
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement