%Kyvadlo
global B;
global m;
global l;
global g;
global u;

global AA;

g=9.8;

u = input('Zvolte budiaci signal u: ');
B = input('Zvolte koeficient tlmenia B: ');
m = input('Zvolte hmotnost zavazia m: ');
l = input('Zvolte dlzku tyce l: ');
t0 = input('Zadajte pociatocny cas t0: ');
t1 = input('Zadajte konecny cas t1: ');

d = (-B/m);
c = g/l+u;

AA = [0 1; c d];

result1 = @(t,x)[x(2); x(2).*(-B/m)+x(1).*g/l+u];
result2 = @(t,x)[x(2); x(2).*(-B/m)-x(1).*g/l+u];
result3 = @(t,x)[x(2); x(2).*(-B/m)-sin(x(1)).*(g/l)+u];

f = figure;
tab = uitabgroup(f);

tab1 = uitab(tab, 'Title', 'Priebehy-Linearne');
hax1 = axes('Parent', tab1);

[t,x]=ode45(result1, [t0 t1], [1 0]);
[t_rk,x_rk]=rk4(result1, [0 20], [1 0], 0.01);
subplot(2,1,1);
plot(t, x);
title('Kyvadlo Lineárny - ode45');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t))');
subplot(2,1,2);
plot(t_rk, x_rk);
title('Kyvadlo Lineárny - Runge Kutta');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t)');

tab2 = uitab(tab, 'Title', 'Priebehy-Linearne');
hax2 = axes('Parent', tab2);

[t,x]=ode45(result2, [t0 t1], [1 0]);
[t_rk,x_rk]=rk4(result2, [0 20], [1 0], 0.01);
subplot(2,1,1);
plot(t, x);
title('Kyvadlo Lineárny - ode45');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t))');
subplot(2,1,2);
plot(t_rk, x_rk);
title('Kyvadlo Lineárny - Runge Kutta');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t)');

tab3 = uitab(tab, 'Title', 'Priebehy-nelinearne');
hax3 = axes('Parent', tab3);

[t,x]=ode45(result3, [t0 t1], [1 0]);
[t_rk,x_rk]=rk4(result3, [0 20], [1 0], 0.01);
subplot(2,1,1);
plot(t, x);
title('Kyvadlo Nelineárny - ode45');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t))');
subplot(2,1,2);
plot(t_rk, x_rk);
title('Kyvadlo Nelineárny - Runge Kutta');
legend('x1(t)','x2(t)');
xlabel('t(s)');
ylabel('x1(t) x2(t)');

tab4 = uitab(tab, 'Title', 'FP-Kyvadlo-nelinearne');
hax4 = axes('Parent', tab4);

fp(result3, [0 50], [-3 3], [-3 3], 10, 10);
title('Kyvadlo - Nelinearny System');
axis([-8 8 -5 5]);

tab5 = uitab(tab, 'Title', 'FP-Kyvadlo-Linearne');
hax5 = axes('Parent', tab5);

fp(result1, [0 50], [-3 3], [-3 3], 10, 10);
axis([-4 4 -4 4]);

%zistenie typu fazoveho portretu
rTemp = roots([1 B/m -g/l-u]);
s1 = rTemp(1,1);
s2 = rTemp(2,1);
% korene su z mnoziny realnych cisel
if (isreal(s1) == 1) && (isreal(s2) == 1)
    % nestabilny uzol
    if (s1 > 0) && (s2 > 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Nestabilny uzol');
    end

    % stabilny uzol
    if (s1 < 0) && (s2 < 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Stabilny uzol');
    end

    % sedlo
    if (s1 < 0) && (s2 > 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Sedlo');
    end

    % sedlo
    if (s1 > 0) && (s2 < 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Sedlo');
    end
end

% korene su z mnoziny komplexnych cisel
if (isreal(s1) == 0) && (isreal(s2) == 0)
    % stabilne ohnisko
    if (real(s1) < 0) && (real(s2) < 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Stabilne ohnisko');
    end

    % nestabilne ohnisko
    if (real(s1) > 0) && (real(s2) > 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Nestabilne ohnisko');
    end

    % stred
    if (real(s1) == 0) && (real(s2) == 0)
        title('Kyvadlo - Linearny System - Stred');
    end
end

tab6 = uitab(tab, 'Title', 'FP-Kyvadlo-Linearne');
hax6 = axes('Parent', tab6);

fp(result2, [0 50], [-3 3], [-3 3], 10, 10);
axis([-4 4 -4 4]);

%zistenie typu fazoveho portretu
rTemp = roots([1 B/m g/l-u]);
s1 = rTemp(1,1);
s2 = rTemp(2,1);
% korene su z mnoziny realnych cisel
if (isreal(s1) == 1) && (isreal(s2) == 1)
    % nestabilny uzol
    if (s1 > 0) && (s2 > 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Nestabilný uzol');
    end

    % stabilny uzol
    if (s1 < 0) && (s2 < 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Stabilný uzol');
    end

    % sedlo
    if (s1 < 0) && (s2 > 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Sedlo');
    end

    % sedlo
    if (s1 > 0) && (s2 < 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Sedlo');
    end
end

% korene su z mnoziny komplexnych cisel
if (isreal(s1) == 0) && (isreal(s2) == 0)
    % stabilne ohnisko
    if (real(s1) < 0) && (real(s2) < 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Stabilné ohnisko');
    end

    % nestabilne ohnisko
    if (real(s1) > 0) && (real(s2) > 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Nestabilné ohnisko');
    end

    % stred
    if (real(s1) == 0) && (real(s2) == 0)
        title('Kyvadlo - Lineárny Systém - Stred');
    end
end