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s=tf('s');
F1 = (1+s/0.1) / ((1+s/0.2)*(1+s/10));
F2 = 1/s;
Kr = 1;

%Passo 0: guadagno e tipo sistema
% insime il tipo del sistema è 1 e guadagno è
Kf = dcgain(s*F1*F2)
%kf = 1

%Passo 1: devo aggiungere polo?
%a) ho un sistema di tipo 1 quindi ho errore nullo
%b) per avere errore finito ho bisgono di almeno un altro polo
%c) errore nullo, ho messo gia un polo in g1
%AGGIUNGO UN POLO IN KC

%Passo 2: Calcolo |Kc|
%a) La prima specifica ho errore nullo
%b) qua errore |kr/Kga| < 0.16 vuol dire |Kc| > 6.25
%c) mi fido del disegno erroe nullo

%Passo 3 : Segno Kc? stabilità Regolare?
% guadagno positivo ? SI
% minima rotazione di fase ?
% zero(F1*F2)
% damp(F1*F2)
% si è a minima rotazione di fase
%Unica pulsazione a -180 e unico guadagno a 0 dB
% bode(1/s *F1*F2) % AGGIUNGENDO IL POLO INSERITO IN KC
%si ho solo una pulsazione a -180 e un 0 decibel

%STABILITÀ REGOLARE

%quindi Kc
Kc = 6.25;


%PASSO ALLE SPECIFICHE DINAMICHE
%d) wb= 4 allora
wb = 3.8
wcdes = wb*0.63 % 2.52


%e) sovraelongazione di 25%
Mr = 1.25/0.9;
Mrdb = mag2db(Mr);
mfase=60-5*Mrdb; %dovro rec 46 gradi
% se considero la mia carta di nichols
% anche qua vedo circa 45 gradi
Ga_1 = Kc/s *F1*F2;
%vediamo a che punto stiamo
[m1,f1] = bode(Ga_1,wcdes)
%devo recuperare 7 gradi e poi 45 gradi poi visto che dovro attenuare il
%modulo  quindi aggiungo altri 5 gradi per un totale di circa 60 gradi

% Ho messo un polo nella orgine quindi posso usare la rete pi
xpi = 2.47;
bode(1+s)
taupi= xpi/wcdes;
Rpi= (1+taupi*s)

Ga_2=Ga_1* Rpi;
[m2,f2] = bode(Ga_2,wcdes)

%rete attenuatrici
mi = 5.65;
bode((1+s/mi)/(1+s))
xi = 250;
taui = xi/wcdes;
Ri = (1+taui/mi * s)/(1+taui*s);
Ga_3 = Ga_2*Ri;
figure(1),margin(Ga_3)

%chiudo il W
C= Kc/s * Rpi * Ri;
W = feedback(C*F1*F2,1/Kr)
figure(2),step(W)
figure(3),bode(W)