teste giro com cruzada que deu certo

#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

int vel1;
int vel2=255;

/*int  ing = 0;
int  x = 0;
int  xa = 0;*/

bool motorEsquerda = 1;
bool motorDireita = 0;
int Lin1 = 4;
int Lin2 = 3;
int Rin1 = 6;
int Rin2 = 5;
int Mmode = 7;


MPU6050 giro(Wire);
//float ki,kd,kp,z,ang,0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  giro.begin();
  giro.calcGyroOffsets(true);
    pinMode(Rin1 ,OUTPUT);
  pinMode(Rin2 ,OUTPUT);
  pinMode(Lin1 ,OUTPUT);
  pinMode(Lin2 ,OUTPUT);
    pinMode(Mmode, INPUT_PULLUP);
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //girar(1);
  curva(180, 0);
  frente();
  delay(1700);
  curva(180, 1);
}

void parar(){
   cruzada(1, 127);
   cruzada(0, 127);
}
void re(){
  cruzada(1, 0);
  cruzada(0, 0);
}

void frente(){
    /*digitalWrite(3, 1);
    digitalWrite(4, 0);
    digitalWrite(5, 1);
    digitalWrite(6, 0); */

    cruzada(1, 255);
    cruzada(0, 255);
}

void curva(int angulo, int lado){
  giro.update();
if(lado == 0){
  int  z = giro.getAngleZ();
  int  ang = z + angulo*2;

  while(z < ang){
   giro.update();
  cruzada(1, 255);
  cruzada(0, 0);
  z = giro.getAngleZ();
  }
  }
  if(lado == 1){
  int  z = giro.getAngleZ();
  int  ang = z - angulo*2;

  while(z > ang){
   giro.update();
  cruzada(1, 0);
  cruzada(0, 255);
  z = giro.getAngleZ();
  }
  }
}

void cruzada(bool motor, int velocidade){
  if(motor == 1){
    if(velocidade == 127){
      analogWrite(Rin2, 0);
    }
    if(velocidade > 127){
      digitalWrite(Rin1, 1);
      analogWrite(Rin2, map(velocidade, 128, 255, 0, 255));
    }
    if(velocidade < 127){
      digitalWrite(Rin1, 0);
      analogWrite(Rin2, map(velocidade, 126, 0, 0, 255));
    }
  }
  if(motor == 0){
    if(velocidade == 127){
      analogWrite(Lin2, 0);
    }
    if(velocidade > 127){
      digitalWrite(Lin1, 1);
      analogWrite(Lin2, map(velocidade, 128, 255, 0, 255));
    }
    if(velocidade < 127){
      digitalWrite(Lin1, 0);
      analogWrite(Lin2, map(velocidade, 126, 0, 0, 255));
    }
  }
}