SHARE
TWEET

Henrik Klaus Martin

a guest Jan 16th, 2009 346 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. import java.io.DataInputStream;
  2. import java.io.DataOutputStream;
  3. import java.io.IOException;
  4. import java.io.InputStream;
  5. import java.io.OutputStream;
  6.  
  7. import lejos.pc.comm.NXTComm;
  8. import lejos.pc.comm.NXTCommException;
  9. import lejos.pc.comm.NXTCommFactory;
  10. import lejos.pc.comm.NXTInfo;
  11.  
  12.  
  13. public class bluetooth {
  14.         NXTComm nxtComm;
  15.         InputStream is;
  16.         OutputStream os;
  17.        
  18.         DataOutputStream dos;
  19.         DataInputStream dis;
  20.        
  21.        
  22.         public bluetooth(){
  23.         }
  24.        
  25.         public void connect(String deviceName, String blueAdr){        
  26.                
  27.                 try {
  28.                         nxtComm = NXTCommFactory.createNXTComm(NXTCommFactory.BLUETOOTH);
  29.                 } catch (NXTCommException e) {
  30.                         System.out.println("Failed to load Bluetooth driver");
  31.                         //System.exit(1);
  32.                 }
  33.                
  34.                 is = nxtComm.getInputStream();
  35.                 os = nxtComm.getOutputStream();
  36.                
  37.                 dos = new DataOutputStream(os);
  38.                 dis = new DataInputStream(is);
  39.                
  40.                 NXTInfo[] nxtInfo = new NXTInfo[1];
  41.                        
  42.                 nxtInfo[0] = new NXTInfo(deviceName, blueAdr);
  43.                
  44.                 System.out.println("Connecting to " + nxtInfo[0].btResourceString);
  45.  
  46.                 boolean opened = false;
  47.                
  48.                 try {
  49.                         opened = nxtComm.open(nxtInfo[0]);
  50.                 } catch (NXTCommException e) {
  51.                         System.out.println("Exception from open");
  52.                 }
  53.                
  54.                 if (!opened) {
  55.                         System.out.println("Failed to open " + nxtInfo[0].name);
  56.                         //System.exit(1);
  57.                 }
  58.                
  59.                 System.out.println("Connected to " + nxtInfo[0].btResourceString);
  60.         }
  61.        
  62.         public myMeasurements exchangeData(int turnDeg, int drive) {
  63.                 int dx = 0, dy = 0, dt = 0, s1 = 0, s2 = 0, s3 = 0;
  64.                
  65.                 try {
  66.                         System.out.println("Sending: turn " + turnDeg + " degrees and drive " + drive + " mm.");
  67.                         dos.writeInt(turnDeg);
  68.                         dos.flush();
  69.                         dos.writeInt(drive);
  70.                         dos.flush();                   
  71.  
  72.                 } catch (IOException ioe) {
  73.                         System.out.println("IO Exception writing bytes:");
  74.                         System.out.println(ioe.getMessage());
  75.                         System.exit(1);
  76.                 }
  77.  
  78.                 try {
  79.                         dx = dis.readInt();
  80.                         dy = dis.readInt();
  81.                         dt = dis.readInt();
  82.                         s1 = dis.readInt();
  83.                         s2 = dis.readInt();
  84.                         s3 = dis.readInt();
  85.                         System.out.println("Received: dx " + dx + ", dy " + dy + ", dt " + dt + ", s1 " + s1 + ", s2 " + s2 + ", s3 " + s3);
  86.                 } catch (IOException ioe) {
  87.                         System.out.println("IO Exception reading bytes:");
  88.                         System.out.println(ioe.getMessage());
  89.                         System.exit(1);
  90.                 }
  91.  
  92.                 return new myMeasurements(dx, dy, dt, s1, s2, s3);
  93.         }
  94.        
  95.         public void close()
  96.         {
  97.                 try {
  98.                         System.out.println("Disconnecting bluetooth");
  99.                         dis.close();
  100.                         dos.close();
  101.                         nxtComm.close();
  102.                 } catch (IOException ioe) {
  103.                         System.out.println("IOException closing connection:");
  104.                         System.out.println(ioe.getMessage());
  105.                 }
  106.         }
  107. }
RAW Paste Data
Want to get better at Java?
Learn to code Java in 2017
Pastebin PRO Summer Special!
Get 40% OFF on Pastebin PRO accounts!
Top