IPST-SE Can Transporter

#include <ipst.h>
int L,R;
void setup(){OK();RRR();FFF();CAN();RRR();RRR();XXX();ao();}
void loop(){}
void XXX(){
    while(1){
        L=analog(0); R=analog(1);
        if (L<650&&R<650){
            ao();delay(200);sPush();
            bk(40);delay(300);
            while(analog(1)>650){sr(40);}
            while(analog(1)<650){sr(40);}break;     }
        else if(L>650&&R>650){fd(40);}
        else if(L<650&&R>650){sl(40);}
        else if(L>650&&R<650){sr(40);}  }   }
void CAN(){
    while(1){
        L=analog(0); R=analog(1);
        if (L<650&&R<650){
            ao();delay(200);sKeep();
            bk(40);delay(300);
            while(analog(1)>650){sr(40);}
            while(analog(1)<650){sr(40);}break;     }
        else if(L>650&&R>650){fd(40);}
        else if(L<650&&R>650){sl(40);}
        else if(L>650&&R<650){sr(40);}  }  }
void FFF(){
    while(1){
        L=analog(0); R=analog(1);
        if (L<650&&R<650){
            fd(40);delay(100);
            break;
        }
        else if(L>650&&R>650){fd(40);}
        else if(L<650&&R>650){sl(40);}
        else if(L>650&&R<650){sr(40);}
    }
}
void sHome(){
    servo(0,30);delay(300);
    servo(1,35);delay(300);
}
void sKeep(){
    servo(1,125);delay(300);
    servo(0,130);delay(300);
    servo(1,35);delay(300);
}
void sPush(){
    servo(1,125);delay(300);
    servo(0,30);delay(300);
    servo(1,35);delay(300);
}

void RRR(){
    while(1){
        L=analog(0); R=analog(1);
        if (L<650&&R<650){
            fd(40);delay(100);
            while(analog(1)>650){sr(40);}
            while(analog(1)<650){sr(40);}
            break;
        }
        else if(L>650&&R>650){fd(40);}
        else if(L<650&&R>650){sl(40);}
        else if(L>650&&R<650){sr(40);}
    }
}
void LLL(){
    while(1){
        L=analog(0); R=analog(1);
        if (L<650&&R<650){
            fd(40);delay(100);
            while(analog(0)>650){sl(40);}
            while(analog(0)<650){sl(40);}
            break;
        }
        else if(L>650&&R>650){fd(40);}
        else if(L<650&&R>650){sl(40);}
        else if(L>650&&R<650){sr(40);}
    }
}