rss2

PROGRAM STEROWANIE
 VAR_EXTERNAL (*$AUTO*) END_VAR

 VAR
    CZAS_PRACY_SILNIKA:TON;
    OPOZN_ZAM:TON;
    stan:INT:=1;
    STOP:BOOL;
 END_VAR

CZAS_PRACY_SILNIKA(IN:=SILNIK, PT:=T#3s);
OPOZN_ZAM(IN:=stan=3, PT:=T#10s);

(*sterowani autmatyczne*)
IF AUTO THEN
   STOP:=TRUE;
   CASE stan OF
   1: SILNIK:=FALSE; KIERUNEK:=TRUE;
      IF F THEN stan:=2;
      END_IF
   2: SILNIK:=TRUE; KIERUNEK:=TRUE;
      IF CZAS_PRACY_SILNIKA.Q THEN WK_DZ:=FALSE; WK_DO:=TRUE;
      END_IF
      IF WK_DO THEN stan:=3;
      END_IF
   3: SILNIK:=FALSE; KIERUNEK:=FALSE;
      IF OPOZN_ZAM.Q AND NOT F THEN stan:=4;
      ELSIF F AND NOT WK_DO THEN stan:=2;
      ELSIF F THEN stan:=3;
      END_IF
   4: SILNIK:=TRUE; KIERUNEK:=FALSE;
      IF F THEN stan:=2;
      END_IF
      IF CZAS_PRACY_SILNIKA.Q THEN WK_DO:=FALSE; WK_DZ:=TRUE;
      END_IF
      IF WK_DZ THEN stan:=1;
      END_IF
    END_CASE

ELSE      (*Sterowanie reczne*)
    IF STOP THEN SILNIK:=FALSE;
    END_IF
    IF OTWORZ AND ZAMKNIJ THEN STOP:=TRUE;
    ELSIF OTWORZ AND NOT WK_DO THEN SILNIK:=TRUE; KIERUNEK:=TRUE;
    IF CZAS_PRACY_SILNIKA.Q THEN WK_DZ:=FALSE; WK_DO:=TRUE; OTWORZ:=FALSE;
      END_IF
    ELSIF ZAMKNIJ AND NOT WK_DZ THEN SILNIK:=TRUE; KIERUNEK:=FALSE;
    IF CZAS_PRACY_SILNIKA.Q THEN WK_DO:=FALSE; WK_DZ:=TRUE;  ZAMKNIJ:=FALSE;
      END_IF
    ELSE STOP:=TRUE; OTWORZ:=FALSE; ZAMKNIJ:=FALSE;
    END_IF
END_IF



END_PROGRAM