Testa_Motor

// Programa: Teste carrinho para o mestrado
// Autor: Ewerton de Barcellos Junior
//                                          // --- Mapeamento de Hardware ---
#include <AFMotor.h>                        // Carregar a biblioteca AFMotor
int SensorDireito  = 0;                     // Definir o sensor de veolocidade da direita na porta A0
int SensorEsquerdo = 1;                     // Definir o sensor de veolocidade da esquerda na porta A1
AF_DCMotor motor1 (1);                      // Defini o motor1 ligado na conexão 1
AF_DCMotor motor2 (2);                      // Defini o motor2 ligado na conexão 2
// ==============================================================
volatile byte    pulsos1 = 0;               // ---Variáveis Globais ---
volatile byte    pulsos2 = 0;
int ajuste = 0;
// =============================================================
void contador1 ()                           // ---Interrupção ---
{
  pulsos1++;                                // Incrementa contador 1
}
// =============================================================
void contador2 ()
{
  pulsos2++;                                // Incrementa contador 2
}
// =============================================================
void setup()        // Configurações Iniciais ---
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(SensorDireito,  INPUT);
  pinMode(SensorEsquerdo, INPUT);
  motor1.setSpeed(120);                       // Defini a velocidade maxima para os motores 1 e 2
  motor2.setSpeed(120);
  attachInterrupt(0, contador1, FALLING);     // Aciona o contador a cada pulso
  attachInterrupt(1, contador2, FALLING);
}
// =============================================================
void loop()
{
    motor1.run(FORWARD);                    // Aciona o motor 1 no sentido horario
    motor2.run(BACKWARD);                   // Aciona o motor 2 no sentido anti-horario
    Serial.println(pulsos1);
    Serial.println(pulsos2);
    delay(500);
  /*
  ajuste = pulsos1 - pulsos2;               // Tem diferença de pulsos
  if (ajuste > 0)                           // Se motor1 rodou mais
  {
    motor2.run(RELEASE);                    // Para motor1
    motor1.run(BACKWARD);                   // Aciona o motor 2 no sentido anti-horario
  }
  if (ajuste < 0)                           // Se motor2 rodou mais
  {
    motor1.run(RELEASE);                    // Para motor2
    motor2.run(FORWARD);                    // Aciona o motor 1 no sentido horario
  }
  if (ajuste == 0)                          // Se contagem é igual
  {
    pulsos1 = 0;                            // Zera contador de pulsos motor1
    pulsos2 = 0;                            // Zera contador de pulsos motor2
    motor1.run(FORWARD);                    // Aciona o motor 1 no sentido horario
    motor2.run(BACKWARD);                   // Aciona o motor 2 no sentido anti-horario
  }*/
}