Unia personalna(wspólny tylko monarcha)– 1370 r., Ludwik Węgierski
1374-przywilej koszycki Ludwika Węgierskiego, ograniczył podatki do jednego zwanego poradlnym, czyli 2 grosze od łanu, rozpoczęło to proces przekształcania rycerstwa w szlachtę
1382-śmierć Ludwika
1384 – córka Ludwika, Jadwiga, przybywa do Krakowa gdzie zostaje ukoronowana na króla Polski.
Połowa XIII wieku-zjednoczenie Litwinów pod wodzą Mendoga
Oba państwa zawierając unie zamieniały nieprzyjaciół w sprzymierzeńców, chciały pokonać Krzyżaków, Litwini musieli się przed nimi bronić. Kościół chciał nawrócić Litwinów. Bojarzy mieli nadzieje na prawa i przywileje szlachty. Polscy możnowładcy liczyli na ziemie, wpływy i stanowiska na wschodzie.
1385 – umowa w Krewie. Jagiełło obiecał oddanie ziem i zwrócenie strat, uwolnić porwanych Polaków, wcielić Litwę do Korony Polskiej
1386 – podpisanie unii personalnej z Litwą, Chrzest Jagiełły(otrzymał imię Władysław), poślubienie Jadwigi. Unia przetrwała aż do 1795 r.
Latem 1399 Jadwiga zmarła po porodzie córki, która zmarła po 3 tygodniach.
Jagiełło odnowił Akademię Krakowską w 1400
Witold porozumiał się z Krzyżakami i zaatakował Wilno, które zostało obronione m.in. przez Polaków. Pod koniec XIV w. odstąpił Krzyżakom Żmudź, za co uzyskał pomoc w walce z Tatarami. Poniósł jednak straszliwą klęskę. Zaczął rozmawiać z Jagiełłą. W 1401r. odnowiono zasady unii, Witold uznał zwierzchnictwo Jagiełły i otrzymał dożywotni tytuł wielkiego księcia Litwy.
Wiosną 1409r. na Żmudzi wybuchło powstanie przeciw Krzyżakom. Witold je poparł, a wówczas Krzyżacy zagrozili Litwie wojną. Polska stanęła po stronie Litwy. W sierpniu Jagiełło otrzymał akt wypowiedzenia wojny. Trwała ona w latach 1409-1411.
W sierpniu 1409r. Krzyżacy zajęli ziemię dobrzyńską.. Jednak Polacy nie byli gotowi, dlatego jesienią podpisano rozejm.
W początkach lipca 1410 Polacy przeszli przez Wisłę po moście pontonowym. Połączyli się z Litwinami i zaczęli nacierać na Malbork. Kierunek uderzenia zaskoczył wielkiego mistrza.
Wojska spotkały się rankiem 15 lipca 1410 Wygrana Polaków miała duże znaczenie psychologiczne, krzyżacka potęga została raz na zawsze złamana.
W 1411 roku zawarto pierwszy pokój toruński, Polska odzyskała ziemię dobrzyńską, Litwa  Zmudź, ale tylko na czas życia Witolda. Krzyżacy musieli zapłacić także ogromną kontrybucję wojenną.
Sobór w Konstancji – 1414 r.  Polacy przedstawili tam żądanie zwrotu Pomorza Gdańskiego i ziemi chełmińskiej. Członkiem delegacji był Paweł Włodkowic. Jako jeden z pierwszych w Europie potępił nawracanie pogan siłą i przyznał im prawo do posiadania własnego państwa. Sobór nie zajął stanowiska w sprawie sporu Polski z zakonem. W 1422r. po nierozstrzygniętej wojnie, podpisano kolejny pokój. Przyznał on Litwie Żmudź na stałe – jego postanowienia obowiązywały aż do 1454r.
W 1422 60-letni Jagiełło poślubił 17-letnią Sonkę.2 lata później narodził się Władysław, a 3 lata po nim Kazimierz.
Dynastia Jagiellonów – 1386-1572 || Wiosna 1434 – śmierć Jagiełły. Królem Polski został 10-letni Władysław Warneńczyk. Władzę za niego sprawował Zbigniew Oleśnicki, biskup krakowski. W 1440 koronowano Władysława na króla Węgier, unia personalna z Węgrami. W 1443 podjął wojnę z Turcją. Do decydującego starcia doszło w 1444 pod Warną. Atak króla Władysława, podjęty bez porozumienia z Hunyadim, na czele 500 rycerzy, przesądził o klęsce chrześcijan. Monarcha zginął razem ze swoim oddziałem.
W 1447 roku Kazimierz IV Jagiellończyk został królem Polski. Usunął on zapis o wcieleniu Litwy do Polski, chciał ‘braterskiego’ związku. Rządził państwem przez 45 lat. Miał 13 dzieci, z których 4 zostało królami.
W 1440 roku mieszczanie i rycerze zakonu założyli Związek pruski, który sprzeciwiał się Krzyżakom. Na początku lutego 1454 wypowiedzieli posłuszeństwo wielkiemu mistrzowi. W Prusach wybuchło powstanie. W ciągu kilku dni w rękach powstańców znalazły się wszystkie twierdze z wyjątkiem Malborka i dwóch innych zamków. W 1454 Kazimierz Jagiellończyk wydał akt inkorporacji, czyli wcielenia Prus do Korony. Akt oznaczał wojnę z zakonem. Król zwołał pospolite ruszenie, jednak szlachta odmówiła marszu bez nowego przywileju. Dopiero wtedy ruszyli naprzód, żeby we wrześniu 1454 przegrać pod Chojnicami. W krótkim czasie zakon odzyskał znaczną część swojego państwa. Wojna z zakonem trwała 13 lat. W 1466 strony postanowiły zawrzeć pokój. Był to drugi pokój toruński. Polska odzyskała Pomorze Gdańskie, ziemie chełmińską i michałowską. Uzyskała Malbork, Elbląg i Warmię (których nie posiadała wcześniej). Wszystkie te ziemie nazwano Prusami Królewskimi. Otrzymały one znaczną autonomię. Państwo krzyżackie, zamknięte w granicach Prus Zakonnych ze stolicą w Królewcu, stało się stolicą Polski. Odzyskanie ujścia Wisły otworzyło Polsce drogę handlową na Zachód. Dzięki temu Polacy uzyskali z czasem znaczne zyski z handlu zboże, drewnem, smołą i artykułami leśnymi. Drugi pokój toruński ustalił północne granice Polski na ponad 300 lat.
Pańszczyzna – obowiązkowe świadczenie chłopa na rzecz pana (praca na polu, naprawa, wykonanie prostych przedmiotów) zamiast opłat czynszowych