View difference between Paste ID: DhpVw4bN and 4sLcnPKY

 #include "stm32f4xx.h"
 #include "stm32f4xx_hal.h"
 #include <stdint.h>
 #include "step_utils.h"
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 
 /*            Попытка подключить сенсор SRF04 - Ultra-Sonic Ranger.       !!!  код сырой :-) работает глюкавенько !!!    */
 #define ERROR_ECHO 36000 // mkS ! If nothing is detected then the SRF04 will lower its echo line anyway after about 36mS
 volatile uint32_t tick = 0;
 volatile uint32_t us = 0;  // 1mS =1000 mkS
 volatile float distance=0.0;// Transform pulse time to distance
-volatile uint32_t NextPuls=0;// после прихода эха необходимо подождать 10мС.
+//volatile uint32_t NextPuls=0; после прихода эха необходимо подождать 10мС.
 // структуры инициализации портов и их пинов
 GPIO_InitTypeDef GPIOE_Init;
 GPIO_InitTypeDef GPIOD_Init;
 // структуры инициализации портов и их пинов
 GPIO_InitTypeDef GPIOG_Init;
 TIM_HandleTypeDef htim7;// счетчик мкС
 TIM_HandleTypeDef htim9;
 TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; // структура для настройки каналов таймера
 
 
 void TimersInit()
 {
 // GP Timer init
     __TIM9_CLK_ENABLE();
     __GPIOE_CLK_ENABLE();
 
     // PE5 - TIM9_CH1                 Подключаем разъем  РЕ5 к ножке Trig
     // PE6 - TIM9_CH2
     GPIOE_Init.Pin   = GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6;
     GPIOE_Init.Mode  = GPIO_MODE_AF_PP; // альтернативная функция
     GPIOE_Init.Alternate = GPIO_AF3_TIM9; // название альтернативной функции
     GPIOE_Init.Pull  = GPIO_NOPULL;
     GPIOE_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
 
     HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIOE_Init);
 
     htim9.Instance = TIM9;
 // сервоприводы работают на частоте 50 Гц
     htim9.Init.Prescaler = 168 - 1; // 168 MHz / 168 = 1 MHz
     htim9.Init.Period = 60000 - 1; // 60 ms  Интервалы между  импульсами 60мс  (Отсчет идет от RISING импульса)
     htim9.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
 
     HAL_TIM_PWM_Init(&htim9);
 
     sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
     sConfigOC.Pulse = 10; //  микросекунд
     sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
     HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
 
     sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM2;
     sConfigOC.Pulse = 10; //  микросекунд
     sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
     HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim9, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
 
     /* счетчик мкС */
 
     // BASIC Timer init
     __TIM7_CLK_ENABLE();
     htim7.Instance = TIM7;
     htim7.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // считает от 0 вверх
     htim7.Init.Prescaler =84-1; // Предделитель  предделитель   8400-1
     htim7.Init.Period = 1000-1; // Период  1mS = 1000mkS
     HAL_TIM_Base_Init(&htim7); // Инициализируем  инициализация базового таймера
 
     HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM7_IRQn); // Разрешаем прерывание таймера
 
     /**/
 
 }
 void UltrasonicInit()  //  пытаюсь подключить Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04
 {
     // Включаем питание и тактирование на портах D
     __GPIOD_CLK_ENABLE();
 
 
     // (Echo) in Ultrasonic настраиваем на вход РD5   овет в диапазоне от 150мкс до 25мс , если ничего не обнаружил 38мс
     GPIOD_Init.Pin   = GPIO_PIN_5;
     GPIOD_Init.Mode  = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING; // входной режим  GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING
     GPIOD_Init.Pull  = GPIO_PULLDOWN;  //режим когда на пине по умолчанию 0 подаеться, прижимаем к земле
     GPIOD_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
 
     HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIOD_Init);// инизиализируем порт, передаем структуру
 }
 
 
 void LedInit()
 {
     // структуры инициализации портов и их пинов
     GPIO_InitTypeDef GPIOG_Init;
 
     __GPIOG_CLK_ENABLE();
 
     // светодиоды настраиваем на выход
     GPIOG_Init.Pin   = GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_13; // 13 - зеленый, 14 - красный
     GPIOG_Init.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     GPIOG_Init.Pull  = GPIO_NOPULL;
     GPIOG_Init.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
 
     HAL_GPIO_Init(GPIOG, &GPIOG_Init); // инизиализируем порт, передаем структуру
 }
 // GetMicroS()  Добавляет микросекунды , которые берет с счетчика  TIM7->CNT;
 uint32_t GetMicroS()
 {
     return us+TIM7->CNT;
 }
 
 int main(void)
 {
     TimersInit();
     SystemInit();
     HAL_Init();
     STEP_Init();
     LedInit();
     UltrasonicInit();
     GetMicroS();
 
     // Говорим нашему контроллеру прерываний (NVIC), что мы хотим обрабатывать прерывание EXTI0_IRQn
     HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7); // запускаем таймер в режиме прерываний _IT -указывает что идет обращение к прерыванию
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_1); // запускаем генерацию ШИМ сигнала на 1-м канале
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim9, TIM_CHANNEL_2); // ... на 2-м канале
 
     while (1)
     {
         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOG, GPIO_PIN_13);
         char buf[50];
         sprintf(buf, "distance %.1lf mks",distance);
         STEP_Println(buf);
         HAL_Delay(1000);
     }
 }
 
 
 // название обработчика прерывания аналогично прерыванию (EXTI0_IRQn) только вместо "n" - "Handler"   Echo   ---> РD5
 void EXTI9_5_IRQHandler(void)
 {
-    if ( tick==0 && NextPuls <= GetMicroS())//
+    if ( tick==0 )//
     {
         tick = GetMicroS();
  //       NextPuls=0;
     }
-    else if (NextPuls <= GetMicroS())
+    else
     {
         distance= (GetMicroS() - tick)/58.0;  //   (HAL_GetTick() - tick)uS/58 = X cm// Transform pulse time to distance
         if ((GetMicroS() - tick)>=ERROR_ECHO)
         {
             distance=0000.0; //If nothing is detected
         }
         NextPuls=GetMicroS()+10000;
         tick =0;
     }
     // Очищаем флаги прерывания. Говорим, что мы его обработали.
     HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI9_5_IRQn);
     // нужно для работы нашей библиотеки HAL
     HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_5);
 }
 // Обработчик прерывания таймера   считает 1мС = 1000 мкС , задается в htim7.Init.Period = 1000-1; // мкс
 void TIM7_IRQHandler()
 {
     us +=1000;
 
     HAL_TIM_IRQHandler(&htim7); // нужно для работы библиотеки HAL
 }
 
 // Обработчик прерывания от системного таймера
 void SysTick_Handler()
 {
     HAL_IncTick();
     HAL_SYSTICK_IRQHandler();
 }