DoIt_udp_l293d_Alfa_GOOD

#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

//-------------config-----------------

const char *ssid = "DoItEsp32_WIFI";  // Wifi AP neve
const char *pw = "Wifi12345678"; // WifiAP jelszava
int UdpCsomag;

IPAddress ip(192, 168, 1, 20); // ip címe
IPAddress netmask(255, 255, 255, 0);
WiFiUDP UDPServer;
unsigned int UDPPort = 3000; //udp szerver portja
const int packetSize = 128; // csomag mérete, 4 byte
char packetBuffer[packetSize];

// Motor A
int motor1Pin1 = 13; //sárga
int motor1Pin2 = 12; //narancs
int motor1En = 26; //zöld

// Motor B
int motor2Pin1 = 14; //
int motor2Pin2 = 27;
int motor2En = 25; //kék

// Setting PWM properties
const int freq = 30000;
const int pwmChannel = 0;
const int resolution = 8;
int dutyCycle = 200;

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  Serial.println();
  WiFi.softAPConfig(ip, ip, netmask); // WifiAp ip címének, netmaskjának beállítása
  WiFi.softAP(ssid, pw); // WifiAp SSID és jelszó beállítása

  Serial.println("DoIt_Esp32 UDP teszt"); // mégis mire jó...
  Serial.println((String)"SSID: " + ssid + "  PASS: " + pw);
  Serial.println((String)"RoboRemo app must connect to " + ip.toString() + ":" + UDPPort);
  UDPServer.begin(UDPPort);

  // sets the motors pins as outputs:
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);

  // configure PWM functionalitites
  ledcSetup(pwmChannel, freq, resolution);

  // attach the channel to the GPIO to be controlled
    ledcAttachPin(motor1En, pwmChannel);
    ledcAttachPin(motor2En, pwmChannel);

    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
    ledcWrite(pwmChannel, 0);

}


void loop() {
   handleUDPServer();
   //delay(1);
}

void handleUDPServer() {
 int cb = UDPServer.parsePacket();
  if (cb) {

    int len = UDPServer.read(packetBuffer, packetSize); //len változó a csomag hossza
    if (len > 0) {
      packetBuffer[len - 1] = '\0'; //betesz az utolsó karakternek egy lezárást
      UdpCsomag = atoi(packetBuffer + 3);  //integert csinálok a packetbuffer tartalmából
      Serial.println(UdpCsomag);

      // motor1
      if (UdpCsomag > -200 && UdpCsomag <=200)
      {
        if (UdpCsomag > -200 && UdpCsomag <0)
        {
          //motor1 hátra
          digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
          digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
          ledcWrite(pwmChannel, UdpCsomag*-1);
        }
        else if (UdpCsomag == 0)
        {
          // motor1 kikapcs
          digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
          digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
        }
        else if (UdpCsomag > 0 && UdpCsomag <200)
        {
          //motor1 előre
          digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
          digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
          ledcWrite(pwmChannel, UdpCsomag);
        }
      }

      // motor2
      if (UdpCsomag > 400 && UdpCsomag <800)
      {
        if (UdpCsomag > 400 && UdpCsomag <600)
        {
          //motor2 hátra
          digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
          digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
          ledcWrite(pwmChannel, (UdpCsomag-600)*-1);
        }
        else if (UdpCsomag == 600)
        {
          // motor2 kikapcs
          digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
          digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
        }
        else if (UdpCsomag > 600 && UdpCsomag <800)
        {
          //motor2 előre
          digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
          digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
          ledcWrite(pwmChannel, UdpCsomag-600);
        }
      }


  }
 }
}