public class Class1
{
    public Document doc;

    public void initFileXML()

        DocumentBuilder docbuilder = DocumentBuilderFactory.newInstance().newDocumentBuilder();
        doc = docbuilder.parse(FILE_NAME);
        doc.normalize();

    }


    public void writeFileXML()
    {
        Transformer transformer = TransformerFactory.newInstance().newTransformer();
        transformer.setOutputProperty(javax.xml.transform.OutputKeys.INDENT, "yes");
        DOMSource source = new DOMSource(doc);
        FileOutputStream file = new FileOutputStream(FILE_NAME);
        StreamResult result = new StreamResult(file);
        transformer.transform(source, result);
    }


    public void readXML()
    {
        NodeList nodelist = doc.getElementsByTagName("taskParent");

        do
        {
            Node node = nodelist.item(i);
            //и выводим в консоль
            System.out.println(node.getTextContent());

        }while(++i < nodelist.getLength());
    }



    //И еще много разных методов
    ...
    ...
}

<taskParent>
    <taskChild1>Текст1</taskChild1>
    <taskChild2>Текст2</taskChild2>
    <taskChild3>Текст3</taskChild3>
</taskParent>

public class Class2
{
    public static void main(String[] args)
    {
        int i = 0;
        Class1 xml = new Class1();
        xml.initFileXML();//законнектимся к FILE_NAME

        //Добавим узлы
        ...
        ТекстA
        ...
        ТекстB
        ...
        ТекстD
        ...

        //и сразу же их считываем
        xml.readXML();

        //запишем изменения
        xml.writeFileXML();

    }
}

<taskParent>
    <taskChild1>Текст1</taskChild1>
    <taskChild2>Текст2</taskChild2>
    <taskChild3>Текст3</taskChild3>
</taskParent>
<taskParent>
    <taskChild1>ТекстA</taskChild1>
    <taskChild2>ТекстB</taskChild2>
    <taskChild3>ТекстD</taskChild3>
</taskParent>

Текст1
Текст2
Текст3

ТекстAТекстBТекстD

ТекстA
ТекстB
ТекстD , а оно отображает в одну строчку

ТекстAТекстBТекстD

Текст1
Текст2
Текст3

ТекстA
ТекстB
ТекстD , т.е. как и нужно