// credits: Pim Arts. Voor het uitleggen van de loop structuur. En naar Remco bischops voor het helpen met de code.
task main()
{

    waitUntil(getTouchValue(S1) == 1);
    int kleurwaarde = getColorAmbient(S3); //hier gebeurd de calibratie. Start op de lijn om te kleur te caliberen
    playSoundFile("/home/root/lms2012/resources/Sounds/One");

    while(true)
    {
        while(getUSDistance(S4) > 15){
            if(getColorAmbient(S3) <= kleurwaarde + 1)
            {
                setMotorSpeed(motorB, 0);
                setMotorSpeed(motorC, 25);
            }
            if(getColorAmbient(S3) > kleurwaarde + 1)
            {
                setMotorSpeed(motorB, 25);
                setMotorSpeed(motorC, 0);
                resetGyro(S2);
            }
        }
        //zorgt ervoor dat het object wordt omzeild
        displayBigTextLine(3, "obstakel omzeilen");
        setMotorSpeed(motorC, 20); // links
        setMotorSpeed(motorB, 0);
        sleep(1500);
        setMotorSpeed(motorB, 20); //rechtdoor
        setMotorSpeed(motorC, 20);
        sleep(1500);
        setMotorSpeed(motorC, 0); //rechts
        setMotorSpeed(motorB, 20);
        sleep(1500);
        setMotorSpeed(motorB, 20); //rechtdoor
        setMotorSpeed(motorC, 20);
        sleep(1500);
        setMotorSpeed(motorC, 0); //rechts
        setMotorSpeed(motorB, 20);
        sleep(1500);
        setMotorSpeed(motorB, 20); //rechtdoor
        setMotorSpeed(motorC, 20);
        sleep(2000)




    }
}