// Раз в 10 секунд
if (HAL_GetTick() - timeTask1 > 10000 || HAL_GetTick() - timeTask1 < 0) // HAL_GetTick() - timeTask1 < 0 защита от переполнения
{
//... тут выполняется задача 1
	timeTask1 = HAL_GetTick(); // обновляем
}
// Раз в 50 милисекунд
if (HAL_GetTick() - timeTask2 > 50 || HAL_GetTick() - timeTask2 < 0)
{
//... задача 2
	timeTask2 = HAL_GetTick();
}