unsigned long VarMillis;
int VarTempo = 3000;
byte contador = 0;

void setup() {VarMillis = millis();}

void loop() {
  if (millis() - VarMillis >= VarTempo) {contador = 0; VarMillis = millis();}
  if (digitalRead(5) == HIGH) {contador++;}
  if (contador == 3) {
    // aqui acontece o evento
  }
}