#include <PRIZM.h>
PRIZM prizm;

void setup() {
  prizm.PrizmBegin();
  prizm.setMotorInvert(1, 1);
  prizm.setServoSpeed(6, 25); /// скорость серво-привода
}

void driveforaline() {
  if (prizm.readLineSensor(3) == 1) {
    prizm.setMotorPowers(0, -80);
    prizm.setRedLED(LOW);
  }
  if (prizm.readLineSensor(3) == 0) {
    prizm.setMotorPowers(-80, 0);
    prizm.setRedLED(HIGH);
  }
}
void driveforawall() {
  if (prizm.readSonicSensorCM(4) < 15) {
    prizm.setServoPosition(6, 180);
    delay(2000);
    prizm.setServoPosition(6, 0);
    delay(2000);
    prizm.setMotorPowers(50,50);
    prizm.setMotorPowers(80,-80);
     }
  else {
    driveforaline();
  }
}
void loop() {
  driveforawall();

}