pid.h

#pragma once

struct PID_Einstellung{
int Tn; // Abtastzeit in ms
float I; // Integralanteil = 1/Ta
int Kp; // Verstärkung
int Tv; // Differenzieller Anteil
int e; // Regelabweichung
float esum; // Summe der Regelabweichungen
int ealt; // Regelabweichung zum ZP z-1
int u;
};

void PID_Cyclic (int goal, int current, struct PID_Einstellung& PID);