ler_dados_06_05

package br.follow_line;
import lejos.nxt.*;
public class ler_dados implements Runnable{
    private int valor_medio,touch,dado_motora,dado_motorb,dado_sensor,variacao_motora,variacao_motorb,motora_antes=0,motorb_antes=0;
    long inicio, fim;
    double tempo, velocidade_a,velocidade_b;
    TouchSensor touch_s2 = new TouchSensor(SensorPort.S2); //Setar sensor de toque
    public void run(){
        touch=1;
        try {
            Thread.sleep(1000);
            do{
                valor_medio = ((major.branco - major.preto)/2) + major.preto;
                if (touch_s2.isPressed()&&(major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio)){
                    touch++;
                }
                if (touch % 2 != 0){
                    if (major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio){
                        Motor.A.setPower(10); //Setar potência no motor
                        Motor.A.backward();
                        Motor.B.stop();
                    }
                    else{
                        Motor.B.setPower(10);
                        Motor.B.backward();
                        Motor.A.stop();
                    }
                }
                else if (touch % 2 == 0){
                    if (major.light.getNormalizedLightValue() < valor_medio){
                        Motor.B.setPower(10);
                        Motor.B.backward();
                        Motor.A.stop();
                    }
                    else{
                        Motor.A.setPower(10);
                        Motor.A.backward();
                        Motor.B.stop();
                    }
                }
                else{
                    System.out.println("Erro no Controle On/Off");
                }

                ///////////////////////////////////////////////////////////
                dado_sensor = major.light.getNormalizedLightValue();

                inicio = System.currentTimeMillis(); //Inicia contagem de tempo
                dado_motora = Motor.A.getTachoCount()*-1;
                dado_motorb = Motor.B.getTachoCount()*-1;
                fim = System.currentTimeMillis() - inicio; //Para contagem de tempo

                variacao_motora = dado_motora - motora_antes;
                variacao_motorb = dado_motorb - motorb_antes;
                motora_antes = dado_motora;
                motorb_antes = dado_motorb;

                System.out.println("DA: " + Integer.toString(variacao_motora));
                System.out.println("DB: " + Integer.toString(variacao_motorb));

                tempo = fim * 0.001;
                velocidade_a = (double)(variacao_motora / tempo); //velocidade Motor A
                velocidade_b = (double)(variacao_motorb / tempo); //velocidade Motor B

                System.out.println("PA: " + Integer.toString(dado_motora));
                System.out.println("PB: " + Integer.toString(dado_motorb));
                System.out.println("S: " + Integer.toString(dado_sensor));
                System.out.println("VA: " + Double.toString(velocidade_a));
                System.out.println("VB: " + Double.toString(velocidade_b));
                System.out.println("T: " + Double.toString(tempo));

            }while(true);
        }
        catch (InterruptedException e) { //Se der erro ao compilar informar o erro
            e.printStackTrace();
        }
    }
}