Super program kurwa mać

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4_discovery.h"
#include <stdio.h>

static unsigned int us=0, dst=0;
double distance=0;
int main(void)
{
    void tim_start(void);
    void tim_stop();
    void delay(int l);
    void odczyt();

     RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

     //Trigger PD4, jako wyjscie
     GPIO_InitTypeDef  Trigger1;
     Trigger1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
     Trigger1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
     Trigger1.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
     Trigger1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
     Trigger1.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
     GPIO_Init(GPIOD, &Trigger1);

     GPIO_InitTypeDef  Echo1;
     Echo1.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
     Echo1.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
     Echo1.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
     Echo1.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
     Echo1.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
     GPIO_Init(GPIOD, &Echo1);

     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     /* Configure PD12, PD13, PD14 and PD15 in output pushpull mode */
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
     GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

     TIM_TimeBaseInitTypeDef Timer2;
     /* Przeladowanie nastepuje co 10us */
     Timer2.TIM_Period =9999;
     Timer2.TIM_Prescaler = 83;
     Timer2.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     Timer2.TIM_CounterMode =  TIM_CounterMode_Up;
     Timer2.TIM_RepetitionCounter = 0;
     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &Timer2);

     TIM_TimeBaseInitTypeDef Timer3;
     /* Przeladowanie nastepuje co 1us */
     Timer3.TIM_Period =7-1;
     Timer3.TIM_Prescaler = 12-1;
     Timer3.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     Timer3.TIM_CounterMode =  TIM_CounterMode_Up;
     Timer3.TIM_RepetitionCounter = 0;
     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &Timer3);

     //Przerwanie dla timera2
     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     // numer przerwania
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
     // priorytet główny
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
     // subpriorytet
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
     // uruchom dany kanał
     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
     // zapisz wypełnioną strukturę do rejestrów
     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     // wyczyszczenie przerwania od timera 2 (wystąpiło przy konfiguracji timera)
     TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
     // zezwolenie na przerwania od przepełnienia dla timera 2
     TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

     double zm1=0, zm2=58;
     for(;;)
     {
         odczyt();
         delay(1000000);
         zm1=us;
         distance = zm1/zm2; // odleglosc w centymetrach
     }
}
void delay(int l)// 1 to 1us  --- funkcja trochę nieprecyzyjna
{
    int i;
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    for(i=0;i<l;i++)
    {
        while(TIM_GetFlagStatus(TIM3, TIM_FLAG_Update))
        {
            TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
        }
    }
    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
    TIM3->CNT=0;

}
void odczyt()
{
    int time;
    float dystans = 0;
    //Sygnal niski na trigger
    GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4);
    //Opóznienie 2us
    delay(10);
    //Sygnal wysoki na trigger
    GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4);
    //Opóznienie 10 us
    delay(30);
    //Sygnal niski na trigger
    GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_4);
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_6) == Bit_RESET);
    //Po takiej inicjalizacji nastepuje dokonanie pomiarow
    //Troche czasu na odpowiedz
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    //Petla while czeka do momentu kiedy sygnal bedzie 0
    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_6) == Bit_SET);
    TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
    //Pobranie czasu trwania stanu wysokiego
    time = TIM2->CNT;
    us=time;
    TIM2->CNT=0;
    //Obliczenie odleglosci
    //tutaj trzeba obliczyc dystans tak aby nie zawiesic procesora
    //Zwrócenie odleglosci
}