リエントラント
　　サブルーチン内で使用しているレジスタをタスク毎に用意すれば、
　そのサブルーチンはリエントラント（再入可）になり、あるタスクで実行中のサブルーチンであっても、
　別のタスクでも同時に実行する事が出来ます。

　前回のサンプル1は2組のSWとLEDについて、モメンタリ動作の「SWを押している間LEDが点灯する」でしたが、
　　（　https://pastebin.com/G7XQgu1q　）
　今回のサンプル3はオルタネート動作の「SWを押すとLEDが点灯し、もう一度押すと消灯する」です。
　したがって、SWを操作した時のチャタリング除去処理が必要になりますが、
　その目的で使用しているディレィループ「Delay_01S」はリエントラントです。
　たとえばこの「Delay_01S」ルーチンをtask1が実行中であっても、
　task2はtask1のディレィループのカウント動作に影響する事無く、
　またtask1から影響される事無く、カウント動作を正しく実行する事が出来ます。

　・timer0割り込み処理にディレイループのカウント用レジスタタZLの-1命令が追加されていますが、
    ソフウトウェアだけでのカウント動作も可能です。
　・タイマ割り込みのインターバルは1mSでタスク数は2個なので2～512mSのディレイとなります。
　・ディレイループはSWのチャタリング除去だけでなく、LEDの点滅などにも使用できます。
　・なお、このプログラムはリエントラントのサンプルであり、プログラムサイズを小さくするために、
    チャタリング除去方法を簡易的なものにしました。

　サンプル3　リエントラント
　　　　　　　　 ;***** tiny2313 vectors ***************
C:000000 c021　　rjmp　RESET ;00 RESET
C:000001 9518　　reti　　　　;01 INT0
C:000002 9518　　reti　　　　;02 INT1
C:000003 9518　　reti　　　　;03 timer1 Capt
C:000004 9518　　reti　　　　;04　　　　CompA
C:000005 9518　　reti　　　　;05　　　　OVF1
C:000006 9518　　reti　　　　;06 timer0 OVF0
C:000007 9518　　reti　　　　;07 USART RX
C:000008 9518　　reti　　　　;08　　　 UDRE
C:000009 9518　　reti　　　　;09　　　 TX
C:00000a 9518　　reti　　　　;10 ANA_COMP
C:00000b 9518　　reti　　　　;11 PCINT0
C:00000c 9518　　reti　　　　;12 timer1 CompB
C:00000d c007　　rjmp　IRQ13 ;13 timer0 CompA
C:00000e 9518　　reti　　　　;14　　　　 CompB
C:00000f 9518　　reti　　　　;15 I2C Start Condition
C:000010 9518　　reti　　　　;16　　 Over Flow
C:000011 9518　　reti　　　　;17 EEPROM EEw_Rdy
C:000012 9518　　reti　　　　;18 WDT
C:000013 9518　　reti　　　　;19 PCINT1
C:000014 9518　　reti　　　　;20 PCINT2

　　　　　　　　 ;===== timer0 for dispatch ============
　　　　　　　　 ; CompA:interval 1mS
　　　　　　　　 ; execute time about 1uS at 20MHz system clock
　　　　　　　　 IRQ13:
C:000015 93ef　　push　ZL　　　　 ;save ZL,ZH & SREG to currrent stack
C:000016 93ff　　push　ZH
C:000017 b7ef　　in　　ZL,SREG
C:000018 93ef　　push　ZL

C:000019 2de1　　mov　 ZL,sv_SPL　;exchange SP task1 <--> task2
C:00001a b61d　　in　　sv_SPL,SPL
C:00001b bfed　　out　 SPL,ZL

C:00001c 91ef　　pop　 ZL　　　　 ;restore ZL,ZH & SREG from next stack
C:00001d bfef　　out　 SREG,ZL
C:00001e 91ff　　pop　 ZH
C:00001f 91ef　　pop　 ZL
C:000020 95ea　　dec　 ZL　　　　 ;-1 for delay loop　　　　　<<<追加
C:000021 9518　　reti 　　　　　　;exec. next task

***** system setup *******************
　　　　　　　　 RESET:
　　　　　　　　 ;----- Port_B
C:000022 efef　　ldi　　ZL,0b11111111　 ;b0/1:output_Hi for LED1/LED2
C:000023 bbe8　　out　　PortB,ZL　　　　;b2/3:input_PullUp for SW1/SW2
C:000024 e8e3　　ldi　　ZL,0b10000011　 ;bit7:output for check
C:000025 bbe7　　out　　DDRB,ZL
　　　　　　　　 ;
　　　　　　　　 ;----- stack2 for task dispatch
C:000026 e8ef　　ldi　　ZL,stack2　　　 ;set stack2($8F) to SPL
C:000027 bfed　　out　　SPL,ZL
C:000028 e4e4　　ldi　　ZL,LOW(task2)　 ;push task2 strat adrs for PCL
C:000029 93ef　　push　 ZL
C:00002a e0e0　　ldi　　ZL,HIGH(task2)　;　　　　　　　　　　　　　　 PCH
C:00002b 93ef　　push　 ZL
C:00002c 93ef　　push　 ZL　　　　　　　 ;　　　　　　　　 for dumy ZL
C:00002d 93ef　　push　 ZL　　　　　　 　;　　　　　　　　　　　　　 ZH
C:00002e 93ef　　push　 ZL　　　　　　　 ;　　　　　　　　　　　　　SREG
C:00002f b61d　　in　　 sv_SPL,SPL　　 　;save task2 SPL
　　　　　　　　 ;
C:000030 e7ef　　ldi　　ZL,stack1　　　　;set stack1($7F) to SPL
C:000031 bfed　　out　　SPL,ZL
　　　　　　　　 ;
　　　　　　　　 ;----- timer0 for 1mS interval
C:000032 e0e2　　ldi　　ZL,0b00000010　　;set simple-CTC mode
C:000033 bfe0　　out　　TCCR0A,ZL
C:000034 e0e4　　ldi　　ZL,0b00000100　　;prescale system clock by 256
C:000035 bfe3　　out　　TCCR0B,ZL
C:000036 e4ed　　ldi　　ZL,77　　　　　　;count up for 1mS interval
C:000037 bfe6　　out　　OCR0A,ZL
C:000038 27ee　　clr　　ZL　　　　　　　 ;clear TCNT=0
C:000039 bfe2　　out　　TCNT0,ZL
C:00003a e0e1　　ldi　　ZL,0b00000001　 ;enable intrpt by comp_A
C:00003b bfe9　　out　　TIMSK,ZL
　　　　　　　　 ;
C:00003c 9478　　sei　　　　　　　　　　 ;intrpt enable
　　　　　　　　 ;
　　　　　　　　 ;***** task1 **************************
　　　　　　　　 task1:
C:00003d 99b2　　sbic　 PinB,_SW1　　　;SW1 ON ?
C:00003e cffe　　rjmp　 task1　　　　　; No, wait ON
C:00003f 9ab0　　sbi　　PinB,_LED1　　 ; Yes, toggle LED1 ON/OFF
　　　　　　　　 task1_Dly:
C:000040 d00a　　rcall　Delay_01S　　　;delay while 0.1Sec
C:000041 9bb2　　sbis　PinB,_SW1　　　 ;SW1 OFF ?
C:000042 cffd　　rjmp　task1_Dly　　　 ; No, wait OFF
C:000043 cff9　　rjmp　task1　　　　　 ; Yes, next
　　　　　　　　 ;
　　　　　　　　 ;***** task2 **************************
　　　　　　　　 task2:
C:000044 99b3　　sbic　　PinB,_SW2　　;SW2 ON ?
C:000045 cffe　　rjmp　　task2　　　　; No, wait ON
C:000046 9ab1　　sbi　　PinB,_LED2　　; Yes, toggle LED2 ON/OFF
　　　　　　　　 task2_Dly:
C:000047 d003　　rcall　 Delay_01S　　;delay while 0.1Sec
C:000048 9bb3　　sbis　 PinB,_SW2　　 ;SW2 OFF ?
C:000049 cffd　　rjmp　 task2_Dly　　 ; No, wait OFF
C:00004a cff9　　rjmp　 task2　　　　 ; Yes, next
　　　　　　　　 ;
　　　　　　　　 ;===== 0.1Sec delay loop ==============
　　　　　　　　 Delay_01S:
C:00004b e3e2　　ldi　　ZL,50　　　　　;*2 mS
　　　　　　　　 Delay_01S1:
C:00004c 30e0　　cpi　　ZL,0　　　　　 ;time up ?
C:00004d f7f1　　brne　　Delay_01S1　 ; No, loop
C:00004e 9508　　ret　　　　　　　　　 ; Yes
　　　　　　　　 ;