new(20180524)

//匯入

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <MeMCore.h>
#include <Timer.h>
//自訂參數

MBotDCMotor motor_left(9);      //左邊馬達
MBotDCMotor motor_right(10);    //右邊馬達
MeLineFollower IF1(2);          // ss2
MeLineFollower IF2(1);          // ss3
MeLineFollower IF3(4);          // ss4
MeUltrasonicSensor UTS(3);      //超音波
MeBuzzer buzzer;                //嗡鳴器
byte S1;                        //設定左邊感測器的回傳值
byte S3;                        //callback使用判斷值
byte S2;                        //設定右邊感測器的回傳值
int buttom;                     //設定一個參數為buttom
int distance;                   //設定一個參數為distance
int S1times = 0;
int S2times = 0;
int S3times = 0;
int Atimes = 0;
int Atimes2 = 0;
bool Buttomif =false;           //設定按下按鈕後的判斷條件
bool setif = false;             //設定一開始衝刺

void setup()
{
      buzzer.tone(262,200);
      buzzer.tone(294,200);
      buzzer.tone(330,200);        //輸出已(重)
      if(buttom>10)                //如果按鈕按下去
      {
           Buttomif = true;
           setif = true;
      }
      while(setif ==true)
      {
              motor_left.run(-255);
              motor_right.run(255);
              delay(2232);
              setif = true;
      }
}
void loop()
{
  buttom=analogRead(A7);         //設定buttom為板載按鈕
  S1=IF1.readSensors();          //callback判對值為中間感測器資料
  S3=IF2.readSensors();          //callback判對值為中間感測器資料
  S2=IF3.readSensors();          //callback判對值為中間感測器資料
  distance=UTS.distanceCm();     //令超音波資料為distance

     if(buttom<10)                //如果按鈕按下去
     {
           Buttomif = true;
           setif = true;
      }

      if(Buttomif == true)
      {                               //按下板載按鈕後執行所有loop程式
                if(distance <= 5)     //距離小於5cm  程式避障
                {
                  motor_left.run(255);
                  motor_right.run(-255);
                  delay(200);    //後退
                  motor_left.run(-55);
                  motor_right.run(255);
                  delay(500);    //左轉
                  motor_left.run(-255);
                  motor_right.run(255);
                  delay(200);    //前進
                  motor_left.run(-255);
                  motor_right.run(55);
                  delay(700);    //右轉
                  motor_left.run(-255);
                  motor_right.run(255);
                  delay(150);    //接線時請調150，鋰電池時請調250(前進)
                  motor_left.run(255);
                  motor_right.run(0);
                  delay(680);    //回復路線
                }
                 else{                  //無感測到障礙物時

                          //以下為新型循線
                          // ==0 = 黑  !=0 = 白
                          if(S1!=0 && S3==0 && S2!=0)        //ss3感黑 一三路感白
                            {
                              //白黑白
                               motor_left.run(-255);
                               motor_right.run(255);
                               //直走
                            }
                           else if (S1==0 && S3!=0 && S2!=0) // 一路感黑 二三路感白
                            {
                               //黑白白
                               motor_left.run(0);
                               motor_right.run(100);
                               //往左 (未測試)
                            }
                            else if (S1==0 && S3==0 && S2!=0) // 三路感白 一二路感黑
                            {
                               //黑黑白
                               motor_left.run(0);
                               motor_right.run(100);
                               //往右(未測試)
                            }
                            else if (S1!=0 && S3!=0 && S2==0) // 三路感黑 一二路感白
                            {
                               //白白黑
                               motor_left.run(-100);
                               motor_right.run(0);
                               //往左 (未測試)
                            }
                            else if (S1!=0 && S3==0 && S2==0) // 一路感白 二三路感黑
                            {
                               //白黑黑
                               motor_left.run(-100);
                               motor_right.run(0);
                               //往右(未測試)
                            }
             }
      }
}