Файл OS.c

#include <stm32l1xx.h>


//--------------------STACKS---------------
unsigned char Stacks[8][0x200];  // Объявляем стек и его размер

//--------------------CONTEXTS-------------

// выделяем память под контекст
struct	{
	unsigned int GRP[13];
	void * PC;
	void * LR;
	void * SP;
	unsigned int PSW;
}	contexts[8];

//--------------------TASKS-------------
// Импортировать в операционную систему список задач
extern void * Tasks[];
unsigned char tnum;
unsigned char tcur;
typedef void (*func)(void);

// метод для инициализации таймера
void OSinit(){
int i;
// реализация таймера
	RCC->APB1ENR |= 0x00000001;
	TIM2->CNT = 0; // счётчик
	TIM2->PSC = 0; // частота
	TIM2->ARR = 0x8000;
	TIM2->DIER |=0x00000001;
	TIM2->CR1 |= 0x00000001;

	i=0;
          // загружаем контекст
	while(Tasks[i] != 0){
		contexts[i+1].PC = (void *)(((int)(Tasks[i])) | (1));
		contexts[i+1].SP = &Stacks[i][0x200-4];
		contexts[i+1].PSW = 0x01000000;
		i++;
	}

	tnum = i;
	tcur = 0; //переменная для смены задач в прерывании
	//Enable NVIC
	NVIC->ISER[0]	|= 0x10000000; //enable TIM2 IRQ reaction
	while(1);
}

void SaveContext (void * conptr); //метод для сохранения контекста
void RestoreContext (void *conptr); //метод для загрузки  контекста

//функция  void OSkernel (), которая будет
 //- вызывать функцию сохранения контекста для текущей задачи;
 //- реализовывать алгоритм планирования Round-Robin;
// - вызывать функцию восстановления контекста для выбранной задачи.

void OSkernel(){
	SaveContext(&(contexts[tcur]));
	tcur++;
	if(tcur>tnum){
		// переключатель между контекстами
		tcur=1;
	}
	RestoreContext(&(contexts[tcur]));
	return;
}


Файл Main.c
#include <stm32l1xx.h>



int Task1(int A) // 1 метод, которой выполняет ОС
{
	while(1)
		{
					__NOP();
		}
}


int Task2(int A,int B) // 2 метод, который выполняет ОС
{
					while(1)
		{
					__NOP();

		}
}

int  main()
{
		int A = 1;
	  int B;
	  *((unsigned int*)(0x40023800+0x20)) |= 0x00004000;
		*((unsigned int*)(0x40013800+0x08)) = 0x00000123;
	  *((unsigned int*)(0x40013800+0x0C)) |= 0x0000200c;
		*((unsigned int*)(0x40023800+0x1C)) |= 0x00000001;
		*((unsigned int*)(0x40020000+0x00)) |= 0x00280000;
		*((unsigned int*)(0x40020000+0x24)) |= 0x00000770;
			B= *((unsigned int*)(0x40013800+0x00));

	while(1)
	{
		Task1(A);
		Task2(A,B);
		}
}




// массив, в который поместили адреса на написанные процедуры, а также ключевые метки. Приписка __attribute__((at(0x08001000)))  необходима для того, чтобы структура была размещена в ПЗУ.
void * const Tasks[] __attribute__((at(0x08001000)))={
	Task1,
	Task2,
	0
};

Файл statup_stm312l1xx_mod.s
Stack_Size      EQU     0x00000400

                AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
__initial_sp
Varlr			DCD 0
				ALIGN

                PRESERVE8
                THUMB


; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
                AREA    RESET, DATA, READONLY
                EXPORT  __Vectors
                EXPORT  __Vectors_End
                EXPORT  __Vectors_Size

__Vectors       DCD     __initial_sp              ; Top of Stack
                DCD     Reset_Handler             ; Reset Handler
					space (0x000000B0  - 8)
					DCD TIM2_Handler
__Vectors_End

__Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors

                AREA    |.text|, CODE, READONLY



; Reset handler routine
Reset_Handler    PROC
                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
			     IMPORT OSinit

					 LDR R0,=OSinit
					 BLX R0

enable
					 LDR R0,=0x40020400
					 cpsid i
					 LDR R1,[R0,#0x14]
					 LDR R2,=0x00000080
cmp1				 ADD R4,#0x00000001
					 CMP R4,R3
					 BNE cmp1
					 LDR R4,=0x00000000

					 ;#1 GPIO _odr part 2
					 EOR R1,R2
					 STR R1,[R0,#0x14]
					 cpsie i

cmp2				 ADD R4,#0x00000001
					 CMP R4,R3
					 BNE cmp2
					 LDR R4,=0x00000000
					 B enable
                 ENDP
// Процедура TIM2_Handler нужна для обработки прерываний
TIM2_Handler    PROC
					 IMPORT OSkernel
					 ;сохраняем LR которое меняется в OSkernel
					 MOV R0, LR
					 LDR R1, =Varlr
					 STR R0, [r1]
				     BL OSkernel
					 ;TIMx_SR
					 LDR R0,=0x40000000
					 LDR R1,[R0,#0x10]
					 LDR R2,=~0x00000001
					 AND R1,R2
					 STR R1,[R0,#0x10]
					 ;востанавливаем значение LR
					 LDR R1, =Varlr
					 LDR R0, [r1]
					 MOV LR, R0
	BX LR
	ENDP

SaveContext PROC
			EXPORT SaveContext
			;Save PSW from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x24]
			STR R1,[R0,#0x40]
			;Save PC from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x20]
			STR R1,[R0,#0x34]
			;Save LR from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x1C]
			STR R1,[R0,#0x38]
			;Save R12 from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x18]
			STR R1,[R0,#0x30]
			;Save R3 from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x14]
			STR R1,[R0,#0x0C]
			;Save R2 from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x10]
			STR R1,[R0,#0x08]
			;Save R1 from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x0c]
			STR R1,[R0,#0x04]
			;Save R0 from task[i] stack to context[i]
			LDR R1,[SP,#0x08]
			STR R1,[R0,#0x00]
			;Save R4 from current context to context[i]
			STR R4,[R0,#0x10]
			;Save R5 from current context to context[i]
			STR R5,[R0,#0x14]
			;Save R6 from current context to context[i]
			STR R6,[R0,#0x18]
			;Save R7 from current context to context[i]
			STR R7,[R0,#0x1C]
			;Save R8 from current context to context[i]
			STR R8,[R0,#0x20]
			;Save R9 from current context to context[i]
			STR R9,[R0,#0x24]
			;Save R10 from current context to context[i]
			STR R10,[R0,#0x28]
			;Save R11 from current context to context[i]
			STR R11,[R0,#0x2C]
			;Save SP from current context to context[i]
			STR SP,[R0,#0x3C]
	BX LR
	ENDP

RestoreContext PROC
			EXPORT RestoreContext
			;First stack item
			LDR R7,[SP,#0x00]
			;Second stack item
			LDR R8,[SP,#0x04]
			;Restore SP
			LDR SP,[R0,#0x3C]

			;Load first value in new stack
			STR R7,[SP,#0x00]
			;Load second value in new stack
			STR R8,[SP,#0x04]
			;Restore R11
			LDR R11,[R0,#0x2C]
			;Restore R10
			LDR R10,[R0,#0x28]
			;Restore R9
			LDR R9,[R0,#0x24]
			;Restore R8
			LDR R8,[R0,#0x20]
			;Restore R7
			LDR R7,[R0,#0x1C]
			;Restore R6
			LDR R6,[R0,#0x18]
			;Restore R5
			LDR R5,[R0,#0x14]
			;Restore R4
			LDR R4,[R0,#0x10]
			;Restore R0
			LDR R1,[R0,#0x00]
			STR R1,[SP,#0x08]
			;Restore R1
			LDR R1,[R0,#0x04]
			STR R1,[SP,#0x0c]

			;Restore R2
			LDR R1,[R0,#0x08]
			STR R1,[SP,#0x10]
			;Restore R3
			LDR R1,[R0,#0x0C]
			STR R1,[SP,#0x14]
			;Restore R12
			LDR R1,[R0,#0x30]
			STR R1,[SP,#0x18]
			;Restore LR
			LDR R1,[R0,#0x38]
			STR R1,[SP,#0x1C]
			;Restore PC
			LDR R1,[R0,#0x34]
			STR R1,[SP,#0x20]
			;Restore PSW
			LDR R1,[R0,#0x40]
			STR R1,[SP,#0x24]
			BX LR
			ENDP

            ALIGN
            END