Guest User

Untitled

a guest
May 25th, 2019
235
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version='1.0'?>
  2. <sdf version="1.4">
  3. <model name="Legs">
  4.   <static>false</static>
  5.  
  6.   <joint name="world_fix" type='fixed'>
  7.     <parent>world</parent>
  8.     <child>chassis</child>
  9.   </joint>
  10.  
  11.   <link name='chassis'>
  12.             <pose>0 0 0.62844327 0 0 0</pose>
  13.  
  14.             <collision name='collision'>
  15.               <geometry>
  16.                 <cylinder>
  17.                   <radius> 0.095 </radius>
  18.                   <length> 0.012 </length>
  19.                 </cylinder>
  20.               </geometry>
  21.             </collision>
  22.  
  23.             <visual name='visual'>
  24.               <geometry>
  25.                 <cylinder>
  26.                   <radius> 0.095 </radius>
  27.                   <length> 0.012 </length>
  28.                 </cylinder>
  29.               </geometry>
  30.             </visual>
  31.   </link>
  32.  
  33.   <link name='arm1'>
  34.     <pose>0.095 0 0.47111289 0 0 0</pose>
  35.  
  36.     <collision name='collision'>
  37.       <geometry>
  38.         <box>
  39.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  40.         </box>
  41.       </geometry>
  42.     </collision>
  43.  
  44.     <visual name='visual'>
  45.       <geometry>
  46.         <box>
  47.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  48.         </box>
  49.       </geometry>
  50.     </visual>
  51.  
  52.   </link>
  53.  
  54.   <link name='arm2'>
  55.     <pose>-0.0475 0.08227241 0.47111289 0 0 2.094395</pose>
  56.  
  57.     <collision name='collision'>
  58.       <geometry>
  59.         <box>
  60.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  61.         </box>
  62.       </geometry>
  63.     </collision>
  64.  
  65.     <visual name='visual'>
  66.       <geometry>
  67.         <box>
  68.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  69.         </box>
  70.       </geometry>
  71.     </visual>
  72.  
  73.   </link>
  74.  
  75.   <link name='arm3'>
  76.     <pose>-0.0475 -0.08227241 0.47111289 0 0 -2.094395</pose>
  77.  
  78.     <collision name='collision'>
  79.       <geometry>
  80.         <box>
  81.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  82.         </box>
  83.       </geometry>
  84.     </collision>
  85.  
  86.     <visual name='visual'>
  87.       <geometry>
  88.         <box>
  89.           <size>0.01 0.01 0.25</size>
  90.         </box>
  91.       </geometry>
  92.     </visual>
  93.  
  94.   </link>
  95.  
  96.   <joint name="arm1_chassis" type="revolute">
  97.     <parent>chassis</parent>
  98.     <child>arm1</child>
  99.     <axis>
  100.       <xyz>0 1 0</xyz>
  101.       <dynamics>
  102.         <friction> 5 </friction>
  103.       </dynamics>
  104.     </axis>
  105.     <pose> 0 0 0.13 0 0 0 </pose>
  106.   </joint>
  107.  
  108.   <joint name="arm2_chassis" type="revolute">
  109.     <parent>chassis</parent>
  110.     <child>arm2</child>
  111.     <axis>
  112.       <xyz>0.866025 0.5 0</xyz>
  113.       <dynamics>
  114.         <friction> 5 </friction>
  115.       </dynamics>
  116.     </axis>
  117.     <pose> 0 0 0.13 0 0 0 </pose>
  118.   </joint>
  119.  
  120.   <joint name="arm3_chassis" type="revolute">
  121.     <parent>chassis</parent>
  122.     <child>arm3</child>
  123.     <axis>
  124.       <xyz>0.866025 -0.5 0</xyz>
  125.       <dynamics>
  126.         <friction> 5 </friction>
  127.       </dynamics>
  128.     </axis>
  129.     <pose> 0 0 0.13 0 0 0 </pose>
  130.   </joint>
  131.  
  132.   <link name='forearm1'>
  133.     <pose>0.06936738 0 0.17305644 0 0.1513578 0</pose>
  134.  
  135.     <collision name='collision'>
  136.       <geometry>
  137.         <box>
  138.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  139.         </box>
  140.       </geometry>
  141.     </collision>
  142.  
  143.     <visual name='visual'>
  144.       <geometry>
  145.         <box>
  146.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  147.         </box>
  148.       </geometry>
  149.     </visual>
  150.  
  151.   </link>
  152.  
  153.   <link name='forearm2'>
  154.     <pose>-0.03468369 0.06007391 0.17305644 0 0.1513578 2.094395</pose>
  155.  
  156.     <collision name='collision'>
  157.       <geometry>
  158.         <box>
  159.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  160.         </box>
  161.       </geometry>
  162.     </collision>
  163.  
  164.     <visual name='visual'>
  165.       <geometry>
  166.         <box>
  167.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  168.         </box>
  169.       </geometry>
  170.     </visual>
  171.  
  172.   </link>
  173.  
  174.   <link name='forearm3'>
  175.     <pose>-0.03468369 -0.06007391 0.17305644 0 0.1513578 -2.094395</pose>
  176.  
  177.     <collision name='collision'>
  178.       <geometry>
  179.         <box>
  180.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  181.         </box>
  182.       </geometry>
  183.     </collision>
  184.  
  185.     <visual name='visual'>
  186.       <geometry>
  187.         <box>
  188.           <size>0.01 0.07 0.34</size>
  189.         </box>
  190.       </geometry>
  191.     </visual>
  192.  
  193.   </link>
  194.  
  195.   <joint name="forearm1_arm1" type="universal">
  196.     <parent>arm1</parent>
  197.     <child>forearm1</child>
  198.     <axis>
  199.       <xyz>0 1 0</xyz>
  200.     </axis>
  201.     <axis2>
  202.       <xyz>1 0 0</xyz>
  203.     </axis2>
  204.     <pose> 0 0 0.17 0 0 0 </pose>
  205.   </joint>
  206.  
  207.   <joint name="forearm2_arm2" type="universal">
  208.     <parent>arm2</parent>
  209.     <child>forearm2</child>
  210.     <axis>
  211.       <xyz>-0.866025 -0.5 0</xyz>
  212.     </axis>
  213.     <axis2>
  214.       <xyz>-0.5 0.866025 0</xyz>
  215.     </axis2>
  216.     <pose> 0 0 0.17 0 0 0 </pose>
  217.   </joint>
  218.  
  219.   <joint name="forearm3_arm3" type="universal">
  220.     <parent>arm3</parent>
  221.     <child>forearm3</child>
  222.     <axis>
  223.       <xyz>-0.866025 0.5 0</xyz>
  224.     </axis>
  225.     <axis2>
  226.       <xyz>-0.5 -0.866025 0</xyz>
  227.     </axis2>
  228.     <pose> 0 0 0.17 0 0 0 </pose>
  229.   </joint>
  230.  
  231.  
  232.   <link name='gripper'>
  233.     <pose>0 0 0.0025 0 0 0</pose>
  234.  
  235.     <inertia>
  236.       <mass> 2000 </mass>
  237.     </inertia>
  238.  
  239.     <collision name='collision'>
  240.       <geometry>
  241.         <cylinder>
  242.           <radius> 0.04373475 </radius>
  243.           <length> 0.005 </length>
  244.         </cylinder>
  245.       </geometry>
  246.     </collision>
  247.  
  248.     <visual name='visual'>
  249.       <geometry>
  250.         <cylinder>
  251.           <radius> 0.04373475 </radius>
  252.           <length> 0.005 </length>
  253.         </cylinder>
  254.       </geometry>
  255.     </visual>
  256.  
  257.   </link>
  258.  
  259.   <joint name="forearm1_gripper" type="universal">
  260.     <parent>forearm1</parent>
  261.     <child>gripper</child>
  262.     <axis>
  263.       <xyz>0 1 0</xyz>
  264.       <dynamics>
  265.         <friction> 5 </friction>
  266.       </dynamics>
  267.     </axis>
  268.     <axis2>
  269.       <xyz>1 0 0</xyz>
  270.       <dynamics>
  271.         <friction> 5 </friction>
  272.       </dynamics>
  273.     </axis2>
  274.     <pose> 0.04373475 0 0.0025 0 0 0 </pose>
  275.   </joint>
  276.  
  277.   <joint name="forearm2_gripper" type="universal">
  278.     <parent>forearm2</parent>
  279.     <child>gripper</child>
  280.     <axis>
  281.       <xyz>-0.866025 0.5 0</xyz>
  282.       <dynamics>
  283.         <friction> 5 </friction>
  284.       </dynamics>
  285.     </axis>
  286.     <axis2>
  287.       <xyz>-0.5 0.866025 0</xyz>
  288.       <dynamics>
  289.         <friction> 5 </friction>
  290.       </dynamics>
  291.     </axis2>
  292.     <pose> -0.02186738 0.0378754 0.0025 0 0 0 </pose>
  293.   </joint>
  294.  
  295.   <joint name="forearm3_gripper" type="universal">
  296.     <parent>forearm3</parent>
  297.     <child>gripper</child>
  298.     <axis>
  299.       <xyz>-0.866025 -0.5 0</xyz>
  300.       <dynamics>
  301.         <friction> 5 </friction>
  302.       </dynamics>
  303.     </axis>
  304.     <axis2>
  305.       <xyz>-0.5 -0.866025 0</xyz>
  306.       <dynamics>
  307.         <friction> 5 </friction>
  308.       </dynamics>
  309.     </axis2>
  310.     <pose> -0.02186738 -0.0378754 0.0025 0 0 0 </pose>
  311.   </joint>
  312.  
  313.   </model>
  314. </sdf>
RAW Paste Data