;Programa de regulación de velocidad de un motor de corriente continua mediante la modulación
;de anchura de pulso(PWM). Por la linea de salida se genera una onda cuadrada de frecuencia
;constante s 100Hz(periodo de 10 ms) y ciclo de trabajo variable desde 0% a 100%, dependiendo
;del valor de la entrada del Puerto A. Es decir, el tiempo en alto varia entre 0 ms (0%) y 10
;ms (100%) de acuerdo con la siguiente tabla:

;                                           (Ciclos_ON)             (Ciclos_OFF)
;           Entrada         CD(%)       SEMIPERIODO ALTO        SEMIPERIODO BAJO
;           -------         -----       ----------------        ----------------
;               0           0%           0 mn = 0 x 1 ms        10 ms = 10 x ms
;               1           10%          1 ms = 1 x 1 ms         9 ms = 9 x 1 ms
;               2           20%          2 ms = 2 x 1 ms         8 ms = 8 x 1 ms
;               ...         ...             --------                -------
;               9           90%          9 ms = 9 x 1 ms         1 ms = 1 x 1 ms
;               10          100%        10 ms = 10 x 1 ms        0 ms = 0 x 1 ms
;               >10         0%
;
;ZONA DE DATOS***************************************************************************

        __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
        LIST    P=16F84A
        INCLUDE <P16F84A.INC>

        CBLOCK 0x0C
        Ciclos_ON
        Ciclos_OFF
        GuardaEntrada
        Var
        ENDC

    MaximaEntrada   EQU     .10

;ZONA DE CODIGOS*************************************************************************

        ORG     0
    Inicio:
        bsf     STATUS,RP0
        movlw   b'00001111'             ;RA3:RA0 como entradas.
        movwf   TRISA
        clrf    TRISB                   ;Las lineas del Puerto B se configuran como salidas.
        bcf     STATUS,RP0
    Principal
        movf    PORTA,W                 ;Lee el puerto de entrada.
        andlw   b'00001111'
        movwf   GuardaEntrada           ;Guarda el valor.
        btfsc   STATUS,Z                ;Si RA3:RA0=0 el motor se detiene
        goto    DC_CeroPorCiento
        sublw   MaximaEntrada           ;(W)=10-(PORTA)
        btfsc   STATUS,Z
        goto    DC_100PorCiento
        btfss   STATUS,C                ;¿C=1?,¿(w)positivo?,¿(PORTA)<=10?.
        goto    DC_CeroPorCiento        ;Ha resultado(PORTA>10).
        movwf   Ciclos_OFF              ;10-(PORTA)-->(Ciclos_OFF).
        movf    GuardaEntrada,W
        movwf   Ciclos_ON               ;Carga RA3:RA0 en (Ciclos_ON).
    Motor_ON
        movlw   b'10000000'             ;Habilita los drivers y un sentido de giro.
        movwf   PORTB
        call    Retardo_1ms
        decfsz  Ciclos_ON,F             ;Si(Ciclos_ON)=0 salta a Motor_OFF.
        goto    Motor_ON                ;+2
    Motor_OFF
        clrf    PORTB                   ;Inhabilita los drivers. Motor parado.
        call    Retardo_1ms
        decfsz  Ciclos_OFF,F            ;Si(Ciclos_OFF)=0 salta a Principal.
        goto    Motor_OFF               ;+1
        goto    Fin
    DC_CeroPorCiento
        clrf    PORTB                   ;Inhabilita los drivers. Motor Parado.
        goto    Fin
    DC_100PorCiento
        movlw   b'10000000'             ;Habilita los drivers y un sentido de giro
        movwf   PORTB
    Fin:
        goto    Principal

        INCLUDE<RETARDO.INC>
    END