<?php
    $taxonomy = 'XXX'; // register_taxonomyで指定したタクソノミー名を指定
    $terms = get_terms($taxonomy);
    foreach ($terms as $term) :
        $thumb = get_field('カスタムフィールド名', $taxonomy.'_'.$term->term_id);
        $thumb_url = (!empty($thumb['url'])) ? $thumb['url'] : '/img/dummy.png';
?>
    画像：<img src="<?php echo $thumb_url; ?>">
<?php endforeach; ?>