X = [2,3,4 ; 3,3,4 ; 4,4,4 ; 5,4,4 ; 5,4,5 ; 4,4,5 ; 3,3,5 ; 2,3,5 ; 2,3,4];
Xprim = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 3 2 1 1];
plot3(X(:,1), X(:,2), X(:,3));

hold on

xj = [X ones(9,1)];

res = xj * Xprim;

plot3(res(:,1), res(:,2), res(:,3));